(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111553747.6 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 北京电子 工程总体 研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路5 0号 (72)发明人 赵冰倩　罗红吉　徐增文　梅金芬　 (74)专利代理 机构 北京正理专利代理有限公司 11257 代理人 张雪梅 (51)Int.Cl. G06F 30/25(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/00(2006.01) F42B 15/01(2006.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 111/20(2020.01) (54)发明名称 一种基于弹道跟踪的导弹控制器参数配置 方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种基于弹道跟踪的导弹控制 器参数配置方法及系统， 根据指数趋近律生成一 基于滑模变结构控制的弹道跟踪模 型， 根据弹道 跟踪模型得到导弹控制器参数配置， 进而生成滑 模变结构导弹控制器， 滑模变结构 控制器对 过载 进行补偿控制之后， 导弹可以在很短的时间内准 确跟踪方案弹道的位置。 方案弹道的弹道偏角不 断变化后仍能准确跟踪， 且最终与方案弹道的弹 道偏角之差仅为1.3 °。 导弹控制器的抖振基本消 除， 补充过载仅在整个弹道跟踪过程的前四分之 一发挥作用。 本发明所设计的导弹控制器适用于 高速大机动拦截器复杂弹道的准确跟踪， 效果良 好。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114372402 A 2022.04.19 CN 114372402 A 1.一种基于弹道 跟踪的导弹控制器参数配置方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设方案弹道数据以及环境扰动数据； 将所述预设方案弹道数据和所述环境扰动数据输入至一预设的弹道跟踪模型， 得到导 弹控制器 配置参数； 根据所述 导弹控制器 配置参数配置所述 导弹控制器； 其中， 所述弹道 跟踪模型 是基于一指数趋 近律建立的。 2.根据权利要求1所述的导弹控制器参数配置方法， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型的 建立步骤包括： 将所述指数趋 近律中的绝对值 函数替换为饱和函数， 得到一改进指数趋 近律； 根据所述改进指数趋 近律构建所述弹道 跟踪预备模型。 3.根据权利要求2所述的导弹控制器参数配置方法， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型的 建立步骤， 还包括： 根据设定规则推导得到所述弹道 跟踪预备模型处于一平衡范围内时所需的第一条件； 根据设定规则推导得到所述弹道 跟踪预备模型处于一设定平衡点时所需的第二条件； 根据所述第一条件以及所述第二条件得到参数约束条件。 4.根据权利要求3所述的导弹控制器参数配置方法， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型的 建立步骤， 包括： 根据量子粒子群算法设置解空间、 量子粒子群种群个数以及最大迭代次数， 其中所述 解空间包括初始化粒子的位置向量； 根据所述量子粒子群算法计算每个粒子的代价函数值， 得到每个粒子的最优值以及全 局最优粒子； 执行迭代操作， 判断所述全局最优粒子是否满足所述参数约束条件， 若否， 重复所述根 据所述量子粒子群算法计算每个粒子的代价函数值， 得到每个粒子的最优值以及全局最优 粒子， 直至所述全局最优粒子满足所述 参数约束条件； 将所述全局最优粒子作为所述弹道 跟踪预备模型的参数， 得到所述弹道 跟踪模型。 5.一种基于弹道 跟踪的导弹控制器参数配置系统， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块： 获取 预设方案弹道数据以及环境扰动数据； 弹道跟踪模型建立模块： 所述弹道 跟踪模型 是基于一指数趋 近律建立的； 参数配置模块： 将所述预设方案弹道数据和所述环境扰动数据输入至一预设的弹道跟 踪模型， 得到导弹控制器 配置参数； 控制器配置模块： 根据所述 导弹控制器 配置参数配置所述 导弹控制器。 6.根据权利要求5所述的导弹控制器参数配置系统， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型建 立模块包括： 滑模控制律改进单元： 将所述指数趋近律中的绝对值函数替换为饱和函数， 得到一改 进指数趋 近律； 预备模型生成单 元： 根据所述改进指数趋 近律构建所述弹道 跟踪预备模型。 7.根据权利要求6所述的导弹控制器参数配置系统， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型建 立模块还 包括： 第一条件单元： 根据设定规则推导得到所述弹道跟踪预备模型处于第 一平衡范围内时权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114372402 A 2所需的第一条件； 第二条件单元： 根据设定规则推导得到所述弹道跟踪预备模型处于一设定平衡点 时所 需的第二条件； 约束条件单 元： 根据所述第一条件以及所述第二条件得到参数约束条件。 8.根据权利要求7所述的导弹控制器参数配置系统， 其特征在于， 所述弹道跟踪模型建 立模块还 包括： 初始化单元： 根据量子粒子群算法设置解空间、 量子粒子群种群个数以及最大迭代次 数， 其中所述 解空间包括初始化粒子的位置向量； 粒子计算单元： 根据所述量子粒子群算法计算每个粒子的代价函数值， 得到每个粒子 的最优值以及全局最优粒子； 最优粒子计算单元： 执行迭代操作， 判断所述全局最优粒子是否满足所述参数约束条 件， 若否， 重复所述根据所述量子粒子群算法计算每个粒子的代价函数值， 得到每个粒子的 最优值以及全局最优粒子， 直至所述全局最优粒子满足所述 参数约束条件； 弹道跟踪模型建立单元： 将所述全局最优粒子作为所述弹道跟踪预备模型的参数， 得 到所述弹道 跟踪模型。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述导 弹控制器参数配置方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 5任一项所述 导弹控制器参数配置方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114372402 A 3