(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111435869.5 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 公安部道路交通 安全研究中心 地址 100010 北京市东城区崇文门外大街3 号B座14层 (72)发明人 王长君　赵光明　马明月　胡伟超　 王秋鸿　于鹏程　赵司聪　巩建国　 苗泽霖　周文辉　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 代理人 涂凤琴 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06K 9/62(2022.01) G06Q 50/18(2012.01) (54)发明名称 基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设 计方法和装置 (57)摘要 本发明属于自动驾驶测试场景设计技术领 域， 具体涉及基于道路通行法规的自动驾驶测试 场景设计方法和装置， 该方法包括： 根据每条道 路通行规则的特点确定与其相对应的驾驶行为 特征； 利用 驾驶行为特征生成驾驶行为画像； 对 驾驶行为画像中的道路通行规则条目进行动作 分解， 以得到分解后的动作； 从分解后的动作中 提取自动驾驶测试场景的关键要素； 利用关键要 素构建自动驾驶测试场景。 本申请提供的技术方 案， 实现了将道路通行规则全面引入和应用于自 动驾驶测试场景中， 不仅提高了自动驾驶测试的 真实性、 可靠性和准确性， 还为自动驾驶技术的 研发提供了保障。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114077797 A 2022.02.22 CN 114077797 A 1.一种基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据每条道路通行规则的特点确定与其相对应的驾驶行为特 征； 利用所述驾驶行为特 征生成驾驶行为画像； 对所述驾驶行为画像中的道路通行规则条目进行动作分解， 以得到分解后的动作； 从所述分解后的动作中提取自动驾驶测试场景的关键要素； 利用所述关键要素构建自动驾驶测试场景。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述驾驶行为特征生成驾驶行为 画像， 包括： 基于聚类分析法， 利用所述驾驶行为特 征生成驾驶行为画像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述驾驶行为画像包括： 车道通行、 交通信号遵守、 安全速度、 安全距离、 避让、 停车、 会车、 掉头、 变更车道、 超 车、 路口通行、 环形交叉口通行。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述分解后的动作中提取自动驾驶 测试场景的关键要素， 包括： 从所述分解后的动作中提取静态信息和动态信息； 分别提取所述静态信 息和所述动态信 息中的关键要素， 得到静态关键要素和动态关键 要素。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述关键要素构建自动驾驶测试 场景， 包括： 根据所述关键要素中的静态关键要素和动态关键要素， 分别进行所述自动驾驶测试场 景的静态路网信息设计和动态路网信息设计； 利用所述静态路网信息设计建立标准格式的OpenDRIVE的静态路网地 图， 并生成图形 道路数据osgb文件； 利用所述动态路网信息设计建立OpenScenari os动态场景描述文件； 通过所述OpenScenarios动态场景描述文件调用OpenDRIVE静态路网地图和图形道路 数据osgb文件， 并在所述OpenScenarios动态场景描述文件中根据动态路网信息建立动态 工况， 进行自动驾驶车辆的道路通行规则场景仿真， 以构建自动驾驶测试场景。 6.一种基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 行为特征获取模块， 用于根据每条道路通行规则的特点确定与其相对应的驾驶行为特 征； 画像生成模块， 用于利用所述驾驶行为特 征生成驾驶行为画像； 分解模块， 用于对所述驾驶行为画像中的道路通行规则条目进行动作分解， 以得到分 解后的动作； 提取模块， 用于从所述分解后的动作中提取自动驾驶测试场景的关键要素； 构建模块， 用于利用所述关键要素构建自动驾驶测试场景。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述画像生成模块， 具体用于： 基于聚类分析法， 利用所述驾驶行为特 征生成驾驶行为画像。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述驾驶行为画像包括： 车道通行、 交通信号遵守、 安全速度、 安全距离、 避让、 停车、 会车、 掉头、 变更车道、 超权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114077797 A 2车、 路口通行、 环形交叉口通行。 9.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 提取模块， 具体用于： 从所述分解后的动作中提取静态信息和动态信息； 分别提取所述静态信 息和所述动态信 息中的关键要素， 得到静态关键要素和动态关键 要素。 10.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述构建模块， 具体用于： 根据所述关键要素中的静态关键要素和动态关键要素， 分别进行所述自动驾驶测试场 景的静态路网信息设计和动态路网信息设计； 利用所述静态路网信息设计建立标准格式的OpenDRIVE的静态路网地 图， 并生成图形 道路数据osgb文件； 利用所述动态路网信息设计建立OpenScenari os动态场景描述文件； 通过所述OpenScenarios动态场景描述文件调用OpenDRIVE静态路网地图和图形道路 数据osgb文件， 并在所述OpenScenarios动态场景描述文件中根据动态路网信息建立动态 工况， 进行自动驾驶车辆的道路通行规则场景仿真， 以构建自动驾驶测试场景。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114077797 A 3