(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111476382.1 (22)申请日 2021.12.0 6 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114171186 A (43)申请公布日 2022.03.11 (73)专利权人 北京诺亦腾科技有限公司 地址 100088 北京市西城区新 街口外大街 28号A座5 02号 (72)发明人 周烽　李体雷　王侃　田承林　 刘昊扬　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 郭鑫 (51)Int.Cl. G16H 50/20(2018.01) G06F 30/20(2020.01)(56)对比文件 CN 112472297 A,2021.0 3.12 CN 113125114 A,2021.07.16 JP 2009199607 A,2009.09.03 CN 110765620 A,2020.02.07 张慧智等.基 于激光视觉技术的运动目标位 姿测量与误差分析. 《激光杂志》 .2020,(第04 期), 郑富强.放 射治疗模拟技术的发展. 《医疗设 备信息》 .20 06,(第03期), Li Y S.Phase decompositi on and morphology characteristic i n thermal aging Fe–Cr alloys under ap plied strai n: A phase-field simulati on. 《Journal of nuclear materials》 .2012, 审查员 孙旭 (54)发明名称 x光机模拟方法、 装置、 设备及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种x光机模拟方法、 装置、 设备 及计算机 可读存储介质， 该方法包括： 获取x光机 的视场角信息； 对所述第一光学刚体进行光学定 位， 确定所述内部结构 x光模型的位姿信息； 对所 述第二光学刚体进行光学定位， 确定x光机模型 的光心位置和所述x光机模型的姿态； 基于 所述x 光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态， 建立x光机模型； 响应于触发所述x光机模型的拍 摄操作， 基于 所述视场角信息、 所述内部结构 x光 模型的位姿信息、 所述x光机模型的光心位置和 所述x光机模型的姿态， 渲染所述x光机模型拍摄 的内部结构x光模型， 从而达到实验、 教学、 演示 的目的， 相比于用x光机进行 实验、 教学、 演示等， 没有危险性， 而 且具有科研教育意 义。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 114171186 B 2022.08.05 CN 114171186 B 1.一种x光机模拟方法， 其特征在于， 预先在第一实物上安装第一光学刚体； 预先建立 所述第一实物对应的内部结构x光模型； 预先在第二 实物上安装第二光学刚体； 所述方法包 括： 获取x光机的视场角信息； 对所述第一 光学刚体进行光学定位， 确定所述内部结构x光模型的位姿信息； 对所述第 二光学刚体进行光学定位， 确定x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿 态； 基于所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态， 建立x光机模型； 响应于触发所述x光机模型的拍摄操作， 基于所述视场角信息、 所述内部结构x光模型 的位姿信息、 所述x光机模 型的光心 位置和所述x光机模型的姿态， 渲 染所述x光机模型拍摄 的内部结构x光模型； 所述对所述第一光学刚体进行光学定位， 确定所述内部结构x光模型的位姿信息， 包 括： 基于双目摄 像机获取 所述第一 光学刚体的至少三个光学反光 点的位置； 基于所述第一光学刚体的至少三个光学反光点的位置， 确定所述内部结构x光模型的 位姿信息， 所述 位姿信息包括 位置和姿态； 所述对所述第 二光学刚体进行光学定位， 确定x光机模型的光心位置和所述x光机模型 的姿态， 包括： 基于双目摄 像机获取 所述第二 光学刚体的至少三个光学反光 点的位置； 基于所述第二光学刚体的至少三个光学反光点的位置， 确定x光机模型的光心位置和 所述x光机模型的姿态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述第一光学刚体进行光学定位， 确定 所述内部结构x光模型的位姿信息包括： 对所述第一 光学刚体进行光学定位， 得到所述第一 光学刚体的位姿信息； 基于所述第 一光学刚体与 所述第一实物的内部结构之间预设的位置关系， 基于所述第 一光学刚体的位姿信息确定所述内部结构x光模型的位姿信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第二实物为x光机； 所述对所述第 二光学刚体进行光学定位， 确定所述x光机模型的光心位置和所述x光机 模型的姿态包括： 对所述第二 光学刚体进行光学定位， 得到所述第二 光学刚体的位置和姿态； 基于所述第二光学刚体与所述x光机的光心之间预设的位置转换关系， 将所述第二光 学刚体的位置转换为所述x光机模型的光心位置； 将所述第二 光学刚体的姿态作为所述x光机模型的姿态。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第一实物的内部结构中安装有定位 器； 所述第二 光学刚体与所述x光机的光心之间预设的位置转换关系通过以下 方式确定： 基于所述x光机从不同角度拍摄两张x光图， 所述两张x光图中包括所述定位器； 基于所述两张x光图中所述定位器的位置， 确定所述第 二光学刚体与所述x光机的光心 之间的位置转换关系。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第二实物非x光机；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114171186 B 2所述对所述第 二光学刚体进行光学定位， 确定所述x光机模型的光心位置和所述x光机 模型的姿态包括： 对所述第二 光学刚体进行光学定位， 得到所述第二 光学刚体的位置和姿态； 将所述第二 光学刚体的位置作为所述x光机模型的光心位置； 将所述第二 光学刚体的姿态作为所述x光机模型的姿态。 6.一种x光机模拟装置， 其特征在于， 预先在第一实物上安装第一光学刚体； 预先建立 所述第一实物对应的内部结构x光模型； 预先在第二 实物上安装第二光学刚体； 所述装置包 括： 获取模块， 用于获取x光机的视场角信息； 确定模块， 用于对所述第 一光学刚体进行光学定位， 确定所述内部结构x光模型的位姿 信息； 所述确定模块还用于： 对所述第 二光学刚体进行光学定位， 确定x光机模型的光心位置 和所述x光机模型的姿态； 建立模块， 用于基于所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态， 建立x光机模 型； 渲染模块， 用于响应于触发所述x光机模型的拍摄操作， 基于所述视场角信息、 所述内 部结构x光模 型的位姿信息、 所述x光机模型的光心 位置和所述x光机模 型的姿态， 渲 染所述 x光机模型拍摄的内部结构x光模型； 所述确定模块在对所述第一光学刚体进行光学定位， 确定所述内部结构x光模型的位 姿信息时， 具体用于： 基于双目摄像机获取所述第一光学刚体的至少三个光学反光点的位 置； 基于所述第一光学刚体的至少三个光学反光点的位置， 确定所述内部结构x光模型的位 姿信息， 所述 位姿信息包括 位置和姿态； 所述确定模块在对所述第二光学刚体进行光学定位， 确定x光机模型的光心位置和所 述x光机模型的姿态时， 具体用于： 基于双目摄像机获取所述第二光学刚体的至少三个光学 反光点的位置； 基于所述第二光学刚体的至少三个光学反光点的位置， 确定x光机模型的光 心位置和所述x光机模型的姿态。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块包括定位单 元和确定单元； 定位单元， 用于对所述第一光学刚体进行光学定位， 得到所述第一光学刚体的位姿信 息； 确定单元， 用于基于所述第 一光学刚体与 所述第一实物的内部结构之间预设的位置关 系， 基于所述第一 光学刚体的位姿信息确定所述内部结构x光模型的位姿信息 。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述确定模块在对所述第 二光学刚体进行 光学定位， 确定所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态时， 具体用于： 对所述第二 光学刚体进行光学定位， 得到所述第二 光学刚体的位置和姿态； 基于所述第二光学刚体与所述x光机的光心之间预设的位置转换关系， 将所述第二光 学刚体的位置转换为所述x光机模型的光心位置； 将所述第二 光学刚体的姿态作为所述x光机模型的姿态。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114171186 B 3