(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111646702.3 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 东风汽车有限公司东 风日产乘用车 公司 地址 510800 广东省广州市花都区风神大 道12号 (72)发明人 覃梓雨　张昭　余隆山　刘杰　 张南杰　 (74)专利代理 机构 北京信诺创成知识产权代理 有限公司 1 1728 代理人 张伟杰　黄姝 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 车道线匹配 定位方法、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开一种车道线匹配定位方法、 电子 设备及存储介质， 方法包括： 获取车辆摄像装置 识别的车道线， 将车辆摄像装置识别的车道线的 点作为拍摄车道线点； 获取地图中车辆定位位置 的地图车道线， 将地图车道线上的点， 作为地图 车道线点； 对拍摄车道线点与地图车道线点进行 匹配； 构建误差函数、 目标函数； 对目标函数进行 迭代求解； 基于迭代结束时求解得到的变换矩阵 对车辆定位位置进行修正， 并得到定位位置的置 信度。 本发明通过优化目标函数， 得到最优的匹 配结果。 并且， 本发明能够使用优化结束后的匹 配误差， 实时的计算车道线识别的置信度， 并根 据实时的置信度调整摄像头车道线识别结果在 融合定位中的权重， 降低识别误差随机性对融合 定位精度的影响。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114332225 A 2022.04.12 CN 114332225 A 1.一种车道线匹配定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆摄像装置识别的车道线， 将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线 点； 获取地图中车辆 定位位置的地图车道线， 将地图车道线上的点， 作为 地图车道线点； 对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配； 构建以变换矩阵为变量， 关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的 误差函数、 以及构建 关于所述 误差函数的目标函数； 通过梯度下降算法对目标函数进行迭代求 解； 基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正， 得到基于摄像装置识 别的车道线对车辆 定位位置进行修 正的修正定位位置， 并得到修 正定位位置的置信度。 2.根据权利要求1所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述对拍摄车道线点与地 图车道线点进行匹配， 具体包括： 对于每个拍摄车道线点， 作拍摄车道线点到地图车道线的垂线， 将地图车道线上的垂 足的点作为该拍摄车道线点对应的地图车道线点。 3.根据权利要求1所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述变换矩阵包括旋转矩 阵和横向平移变量， 所述构建以变换矩阵为变量， 关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线 点的横向位置误差的误差函数， 具体包括： 构建误差函数 其中n为拍摄车道线点的数量， R为旋转矩阵， t为 横向平移变量， pi为第i个拍摄车道线点的坐标， qi为第i个拍摄车道 线点对应的地图车道 线 点的坐标,以拍摄车道线点与对应的地图车道线点作为点对， wi为第i个点对的权重， wi＝ (1‑pix/MaxX)/Su mW,pix为第i个车道线点的纵向距离， MaxX为所有对点里最大的纵向距离, 4.根据权利要求3所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述构建关于所述误差函 数的目标函数， 具体包括： 构建目标函数 其中E为误差函数。 5.根据权利要求3所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述基于迭代结束时求解 得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正， 得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位 置进行修 正的修正定位位置， 具体包括： 基于迭代结束时求解得到的旋转矩阵R和横向平移变量t构建变换矩阵， 根据所述变换 矩阵对车辆定位位置进行修正， 得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正 的修正定位位置。 6.根据权利要求1所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述得到修正定位位置的 置信度， 具体包括： 计算所述变换矩阵的置信度作为 修正定位位置的置信度。 7.根据权利要求6所述的车道线 匹配定位方法， 其特征在于， 所述计算所述变换矩阵的 置信度， 具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332225 A 2获取对目标函数进行最后一次迭代求 解时， 误差函数的误差值作为数据误差； 根据所述数据误差， 基于目标函数相对于变换矩阵的海森矩阵表示， 构建定位误差求 解方程； 根据定位 误差求解方程， 确定 定位误差， 根据定位 误差确定所述变换矩阵的置信度。 8.根据权利要求6所述的车道线匹配定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 将修正定位位置与其他定位来源进行位置融合， 其中， 修正定位位置的融合权重根据 所述置信度计算得到 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与至少一个所述处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令， 所述指令被至少一个所述处 理器执行， 以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求 1至8任一项 所述的车道线匹配定 位方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储计算机指令， 当计算机执行所述计 算机指令时， 用于执 行如权利要求1～8任一项所述的车道线匹配定位方法的所有步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332225 A 3