(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111653784.4 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区双清路3 0号清 华大学 申请人 北京百度网讯科技有限公司 (72)发明人 聂再清　杨泽邦　袁基睿　俞海宝　 罗弈桢　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 郑朝然 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种车路协调数据联合标注方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种车路协调数据联合标注方 法及装置， 该方法包括： 获取第一数据帧， 以及基 于所述第一数据帧确定的车辆标注； 其中， 所述 第一数据帧是由车辆端采集的； 基于路侧端采集 的数据帧， 获取路侧标注； 其中， 所述路侧标注与 所述车辆标注的时间差小于或等于第一预设值； 将所述路侧标注与所述车辆标注进行融合， 以得 到车路协调数据联合标注结果。 本发 明能够有效 保证车路协调数据联合标注结果的有效性和准 确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114511765 A 2022.05.17 CN 114511765 A 1.一种车路协调数据联合标注方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一数据帧， 以及基于所述第 一数据帧确定的车辆标注； 其中， 所述第 一数据帧是 由车辆端采集的； 基于路侧端采集的数据帧， 获取路侧标注； 其中， 所述路侧标注与所述车辆标注的时间 差小于或等于第一预设值； 将所述路侧标注与所述车辆标注进行融合， 以得到车路协调数据联合标注结果。 2.根据权利要求1所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述基于路侧 端采集的数据帧， 获取路侧标注， 包括： 从所述路侧端采集的各 数据帧中选取一个满足预设条件的数据帧， 作为第二数据帧； 基于所述第 二数据帧的时间戳与 所述第一数据帧的时间戳的差值， 确定所述路侧端采 集的各数据帧中的至少一个数据帧为目标 数据帧； 基于所述目标 数据帧的标注， 确定所述路侧标注。 3.根据权利要求2所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述从所述路 侧端采集的各 数据帧中选取一个满足预设条件的数据帧， 作为第二数据帧， 包括： 从所述路侧端采集的各数据帧中选取时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值最小 的数据帧， 作为所述第二数据帧。 4.根据权利要求2所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述基于所述 第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值， 确定所述路侧端采集的各数据帧 中的至少一个数据帧为目标 数据帧， 包括： 若确定所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值小于或等于所述 第一预设值， 将所述第二数据帧确定为所述目标 数据帧； 若确定所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值大于所述第一预 设值， 从所述路侧端采集的各数据帧中选取两个数据帧， 分别作为第三数据帧和第四数据 帧， 将所述第三数据帧和所述第四数据帧确定为所述目标数据帧； 其中， 所述第三数据帧的 时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值以及所述第四数据帧的时间戳与所述第一数据 帧的时间戳的差值均小于第二预设值， 所述第二预设值大于所述第一预设值。 5.根据权利要求4所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述基于所述 目标数据帧的标注， 确定所述路侧标注， 包括： 若将所述第 二数据帧确定为所述目标数据帧， 将所述第 二数据帧的标注确定为所述路 侧标注。 6.根据权利要求4所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述基于所述 目标数据帧的标注， 确定所述路侧标注， 包括： 若将所述第 三数据帧和所述第四数据帧确定为所述目标数据帧， 基于所述第 三数据帧 的标注和所述第四数据帧的标注， 确定目标物体以及所述目标物体在所述第三数据帧中的 位置和所述第四数据帧中的位置； 其中， 所述 目标物体为所述第三数据帧和所述第四数据 帧中同时存在的物体； 基于所述第 三数据帧的时间戳和所述第四数据帧的时间戳的差值， 以及所述目标物体 在所述第三数据帧中的位置和所述第四数据帧中的位置， 确定所述目标物体在目标时刻的 位置， 基于所述目标物体在所述 目标时刻的位置， 确定所述路侧标注； 其中， 所述 目标时刻权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511765 A 2与所述第一数据帧的时间戳的差值小于或等于所述第一预设值。 7.根据权利要求6所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述基于所述 第三数据帧的时间戳和所述第四数据帧的时间戳的差值， 以及所述目标物体在所述第三数 据帧中的位置和所述第四数据帧中的位置， 确定所述目标物体在目标时刻的位置， 包括： 计算所述目标物体在所述第三数据帧中的位置和所述第四数据帧中的位置之间的变 化量； 基于所述第 三数据帧的时间戳和所述第四数据帧的时间戳的差值以及所述变化量， 计 算所述目标物体的移动速度； 基于所述目标时刻与 所述第三数据帧或所述第四数据帧的时间戳的差值， 以及所述目 标物体的移动速度， 计算所述目标物体在所述目标时刻的位置 。 8.根据权利要求1所述的一种车路协调数据联合标注方法， 其特征在于， 所述将所述路 侧标注与所述车辆标注进行融合， 以得到车路协调数据联合标注结果， 包括： 将所述路侧标注中的各物体的位置转换到所述车辆标注对应的坐标系下， 得到所述路 侧标注中的各物体的转换位置； 基于所述路侧标注中的各物体的类别和转换位置， 以及所述车辆标注中的各物体的类 别和位置， 将所述路侧标注中的各物体与所述车辆标注中的各物体进行匹配； 在匹配失败的情况下， 将所述路侧标注中匹配失败的物体的类别和转换位置增加到所 述车辆标注中， 以得到车路协调数据联合标注结果。 9.一种车路协调数据联合标注装置， 其特 征在于， 包括： 第一数据获取模块， 用于获取第 一数据帧， 以及基于所述第 一数据帧确定的车辆标注； 其中， 所述第一数据帧是由车辆端采集的； 第二数据获取模块， 用于基于路侧端采集的数据帧， 获取路侧标注； 其中， 所述路侧标 注与所述车辆标注的时间差小于或等于第一预设值； 标注融合模块， 用于将所述路侧标注与所述车辆标注进行融合， 以得到车路协调数据 联合标注结果。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所 述车路协调数据联合标注方法的步骤。 11.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述车路协调 数据联合标注方法的步 骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至8任一项所述车路协调数据联合标注方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511765 A 3