(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111637661.1 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 北京三快在线科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路9号 2106-030 (72)发明人 张寿奎　吴望龙　 (74)专利代理 机构 北京曼威知识产权代理有限 公司 11709 代理人 邓超 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 模型训练及目标检测方法、 装置、 存储介质 及电子设备 (57)摘要 本说明书公开了模型训练及目标检测方法、 装置、 存储介质及电子设备。 在建立标注框和参 考框之间的对应 关系时， 可以先根据标注框和参 考框的位置为标注框筛选出一部分与该标注框 距离较近的参考框， 并仅为标注框建立与所筛选 出的参考框之间的对应关系。 由于确定标注框和 参考框的位置以及确定标注框和参考框之间的 距离所需要消耗的计算资源相较于计算标注框 和参考框之间的重合度所消耗的计算资源较小， 因此， 采用本说明书提供的模型训练方法能够在 占用较少的计算资源的条件下更快地建立标注 框和参考框之间的对应关系。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114219962 A 2022.03.22 CN 114219962 A 1.一种模型训练方法， 其特 征在于， 包括： 确定样本 图像， 并将样本 图像输入至待训练的目标检测模型， 得到所述样本 图像对应 的特征图； 在样本图像上生成若干个参考框， 针对每个参考框， 根据该参考框所框定出的子 图像 在特征图上对应的特征区域， 通过所述目标检测模 型， 输出基于该参考框的识别结果， 作为 该参考框对应的识别结果； 基于所建立的参考框与样本 图像上的标注框之间的对应关系， 针对每个参考框， 以该 参考框对应的识别结果和该参考框对应的标注框的标注结果之 间的差异 最小为目标， 调整 所述目标检测模型中的参数； 其中， 建立 参考框与样本图像上的标注框之间的对应关系， 具体包括： 确定各参 考框和各 标注框在样本图像中的位置； 针对每个标注框， 从各参考框 中筛选出至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离 的参考框， 并建立该 标注框与所筛 选出的参 考框之间的对应关系。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 输出基于该参 考框的识别结果， 具体包括： 输出预测框相对于该参 考框的位置偏移； 或， 输出基于该参 考框所确定出的预测框所框 定出的子图像中所包 含的对象的类别。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 从各参考框 中筛选出至少部分与 该标注框之 间的距离小于指定距离的参 考框， 具体包括： 确定该标注框的中心点以及所述筛 选出的各参 考框的中心点； 针对所筛选出的每个参考框， 判断标注框的中心点与 该参考框的中心点之间的距离是 否不大于指定距离， 其中， 所述指定距离为第一距离和 第二距离之和， 所述第一距离为该标 注框的中心 点和该标注框的角点之 间的距离， 所述第二距离为该参考框的中心 点与该参考 框的角点之间的距离； 根据该标注框的中心点与 各参考框的中心点之间的距离， 从各参考框中筛选出中心点 与该标注框的中心点之间的距离小于指定距离的参 考框。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 建立该标注框与所筛选出的参考框之间的对 应关系， 具体包括： 将从各参考框中筛选出的至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离的参考框作 为该标注框的待匹配参 考框； 确定该标注框所框定的子图像与该标注框的每个待匹配参考框所框定的子图像之间 的重合度； 根据所述重合度， 从该标注框的各待匹配参考框中筛选出该标注框的匹配参考框， 并 建立该标注框与该 标注框的匹配参 考框之间的对应关系。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述参考框 中至少包括一个相对于样本图像 具有旋转角度的矩形框 。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 确定样本图像， 具体包括： 确定样本点云； 将所述样本点云投影至所述点云数据 所在空间中的指定平面， 得到所述指定平面上的 投影图， 作为待检测的样本图像。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114219962 A 27.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 确定目标图像； 将目标图像输入至目标检测模型， 并得到所述目标检测模型输出的识别结果， 其中， 所 述目标检测模型为采用权利要求1 ‑6任一所述的方法训练得到的。 8.一种模型训练装置， 其特 征在于， 所述装置具体包括： 特征提取模块， 用于确定样本图像， 并将样本图像输入至待训练 的目标检测模型， 得到 所述样本图像对应的特 征图； 识别模块， 用于在样本图像上生成若干个参考框， 针对每个参考框， 根据 该参考框所框 定出的子图像在特征图上对应的特征区域， 通过所述 目标检测模型， 输出基于该参考框的 识别结果， 作为该参 考框对应的识别结果； 参数调整模块， 用于基于所建立的参考框与样本 图像上的标注框之间的对应关系， 针 对每个参考框， 以该参考框对应的识别结果和该参考框对应的标注框的标注结果之 间的差 异最小为目标， 调整所述目标检测模型中的参数； 标注模块， 用于确定各参考框和各标注框在样本图像 中的位置； 针对每个标注框， 从各 参考框中筛选出至少部 分与该标注框之 间的距离小于指定距离的参考框， 并建立该标注框 与所筛选出的参 考框之间的对应关系。 9.一种目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置具体包括： 图像确定模块， 用于确定目标图像； 识别模块， 用于将目标图像输入至目标检测模型， 并得到所述目标检测模型输出的识 别结果， 其中， 所述目标检测模型为采用权利要求1 ‑6任一所述的方法训练得到的。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。 11.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114219962 A 3