(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111583523.X (22)申请日 2021.12.2 2 (71)申请人 中铭谷智能机 器人 （广东） 有限公司 地址 523000 广东省东莞 市寮步镇仁居路1 号松湖智谷 研发中心1号101室 (72)发明人 李兰杰　袁进　王鑫　杨裕才　 梁明财　邓颂明　郑华海　杨强　 夏荣康　梁艺耀　 (74)专利代理 机构 广东聚小创专利代理事务所 (普通合伙) 44798 代理人 马旸 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G09B 5/02(2006.01) G09B 5/08(2006.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种VR展示汽车零部件组装方法 (57)摘要 本发明公开了一种VR展示汽车零部件组装 方法， 该方法包括以下步骤： S1， 整车汽车零部件 建模， S2， 建立数据通讯连接， S3， 汽车零部件模 型数据导入， S4， 主动VR显示头盔与从动VR显示 头盔的无线连接， S5， 整车零部件组装流程展示， 本方法通过VR展示的组装流程图可根据自身的 需求选取相应部位进行查阅， 省掉中间翻阅资料 的繁琐环节， 零件的资料更改替换便捷， 可查看 同一个部位安装不同零件的效果， 代 替了传统的 实物试装流程， 减少纸质资料的浪费和降低汽车 厂测试、 维修和培训学徒都需的汽车配件， 提高 每个配件的使用时间和使用寿 命。 权利要求书2页 说明书7页 CN 114297776 A 2022.04.08 CN 114297776 A 1.一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特 征在于： 该 方法包括以下步骤： S1， 整车汽车零部件建模； a、 绘出需要 进行VR展示的整车汽车模型立 面图， 并作出相关简化的假设和定义； b、 定义汽车模型立 面图上各坐标点的坐标矩阵； c、 利用位移 矩阵法， 基于汽车模型立 面图中的几何关系对系统进行运动学分析； d、 定义各坐标点的受力矩阵； e、 取系统运动过程中某一瞬时， 分析研究对象各自的受力情况， 进行动力学分析； f、 模型线性化， 即在系 统的平衡位置处对所述步骤S1， e中得到的方程进行线性化， 建 模结束； S2， 建立数据通讯连接； a、 将安装有位移传感器的主动VR显示头盔、 左手主控控制手柄、 右手主控控制手柄通 过无线收发模块与步骤S1中绘制汽车零部件 模型的计算机建立无线通信连接； S3， 汽车零部件 模型数据导入； a、 将步骤S2， a中已经建立通讯连接关系的计算机绘制的汽车零部件模型信息， 通过无 线收发模块 导入到主动VR显示头盔内； S4， 主动VR显示头盔与从动VR显示头盔的系统无线连接； a， 准备若干从动VR显示头盔和从动控制手柄； b， 使若干从动VR显示头盔和从动控制手柄 共同连接 到主动VR显示头盔的系统内； c， 通过主动VR显示头盔控制从动VR显示头盔进行操作显示； S5， 整车零部件组装流 程展示； a、 持主动VR显示头盔的用户通过主控手柄 对汽车零部件进行分解和组装工作； b、 持从动VR显示头盔对主动VR显示头盔分解和组装的汽车零部件进行被动实时动画 查看； c、 持从动VR显示头盔对系统进行主动访问， 访问成功后， 可通过从动控制手柄自主查 看和分解汽车零部件整合效果。 2.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述步骤S1， a 中， 相关假设和定义包括： 定义： AD为汽 车部分部件， S点为簧载质量质心， T点为轮胎质心， r 点为轮胎与地面接触点， A、 M两点为悬架与车身的连接点， B、 C两点为弹簧减振器安装点， r 点为轮胎接地点， θ为杆AD与水平方向的夹角， 指控制臂与Y轴正方向的夹角， 以逆时针方向 为正； θ为杆AD与水平方向的夹角， 为轮胎轴线与垂直方向的夹角， 以逆时针方向为正； δ为 弹簧减振器伸缩量， d为轮胎与地面接触点的横向位移， α 为杆MD与 垂直方向的夹角， γ为杆 AM与AD的夹角， z为 簧载质量 位移， z为非簧载质量 位移。 3.根据权利要求2所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述方向均以 向上为正； 为非簧载质量加速度在Y方向的分量； 为非簧载质量加速度在Z方向的分量； z为 路面输入位移， 方向均以向上为正； 杆长AM＝L， AD＝L， MD＝L， 其中L随控制臂摆角 θ 改变， 设 其在平衡位置时的长度为 L， 则弹簧减 振器的伸缩量 δ ＝ L‑L。 4.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述步骤S1， b 中设X,X,X为各点坐标矩阵， 下标 “0”表示该点的初始坐标， 设J点的坐标表达为： J＝(J， J)， 则J和J表示各点在Y向和 Z向的坐标， 将J点替换为汽车模型立面图中的坐标点A， B， C， D， M，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114297776 A 2T， 则： X＝[B,C,T,D],X＝[A,D,M],X＝[B,C,D,M] X＝[B,C,T,D],X＝[A,D,M],X＝[B,C,D,M]。 5.根据权利 要求3所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述步骤S1， f 中， 模型线性化数据信息包括汽 车数据模型内设置的钣 金坐标位置、 底盘坐标位置， 以及轮 毂、 车身、 底盘结构的外观和几何尺寸数据信息 。 6.根据权利要求1所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述主动VR显 示头盔的尺寸外形略大于从动VR显示头盔的尺寸方 形， 从而方便进行 快速甄别。 7.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述步骤S2， b 中所述左手主控控制手柄和右手主控控制手柄功能主要是提前定位观看路径， 左手主控控 制手柄的选择键用于控制改变观察所述汽车整体零件的模型角度， 左手柄模拟器的扳机键 用于切换视角观察的位置 。 8.根据权利要求7所述的一种VR展示汽车零部件组装方法， 其特征在于： 所述右手主控 控制手柄的选择键用于控制观察汽车整体零件组装流程的速度， 右右手主控控制手柄的扳 机键用于查看汽车整车零部件 模型的内部属性。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114297776 A 3