(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111585102.0 (22)申请日 2021.12.2 2 (71)申请人 中铭谷智能机 器人 （广东） 有限公司 地址 523000 广东省东莞 市寮步镇仁居路1 号松湖智谷 研发中心1号101室 (72)发明人 李兰杰　杨裕才　梁明财　郑华海　 杨强　夏荣康　梁艺耀　袁进　 王鑫　邓颂明　 (74)专利代理 机构 广东聚小创专利代理事务所 (普通合伙) 44798 代理人 马旸 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G09B 5/02(2006.01) G09B 5/08(2006.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种VR展示汽车整车零部件方法 (57)摘要 本发明公开了一种VR展示汽车整车零部件 方法， 该方法包括以下步骤： S1， 整车汽车零部件 建模， S2， 建立数据通讯连接， S3， 汽车零部件模 型数据导入， S4， 数据共享， S5， 整车零部件观察 展示， 本方法在使用时， 作者可佩戴VR设备和主 动控制手柄， 可进行汽车零部件整体参观和展 示， 方便学习者充分了解汽车的整车构造， 提高 学习效果， 同时其余人员可通过以太网络与主VR 眼镜建立网络连接关系， 从而方便进行数据的导 入和传输， 在实际使用时， 可方便众多人员进行 统一的管 理和学习， 有效适用于学校的教育教学 环境， 提高学生学习质量个学习效果。 权利要求书2页 说明书8页 CN 114297777 A 2022.04.08 CN 114297777 A 1.一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特 征在于： 该 方法包括以下步骤： S1， 整车汽车零部件建模； a、 绘出需要 进行VR展示的整车汽车模型立 面图， 并作出相关简化的假设和定义； b、 定义汽车模型立 面图上各坐标点的坐标矩阵； c、 利用位移 矩阵法， 基于汽车模型立 面图中的几何关系对系统进行运动学分析； d、 定义各坐标点的受力矩阵； e、 取系统运动过程中某一瞬时， 分析研究对象各自的受力情况， 进行动力学分析； f、 模型线性化， 即在系 统的平衡位置处对所述步骤S1， e中得到的方程进行线性化， 建 模结束； S2， 建立数据通讯连接； a、 将安装有位移传感器的VR眼镜、 左手控制手柄、 右手控制手柄通过无线收发模块与 步骤S1中绘制汽车零部件 模型的计算机建立无线通信连接； S3， 汽车零部件 模型数据导入； a、 将步骤S2， a中已经建立通讯连接关系的计算机绘制的汽车零部件模型信息， 通过无 线收发模块 导入到VR眼镜内； S4， 数据共享； a、 将持有车辆模型 数据信息的VR眼镜建立与其 余若干VR眼镜的无线通讯连接关系； b、 通过VR眼镜的数据收发功能将车辆模型数据信息传输至多个V R眼镜内， 完成数据共 享； S5， 整车零部件观察展示； a、 持VR眼镜的用户通过左、 右两个主控手柄 对汽车整车进行展示 查看工作。 b、 持VR眼镜的用户通过左、 右两个主控手柄对汽车整车零部件组成部分以及零件明细 进行选取， 方便对零件明细以及组成部分观察和查看。 2.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S1， a 中， 相关假设和定义包括： 定义： AD为汽 车部分部件， S点为簧载质量质心， T点为轮胎质心， r 点为轮胎与地面接触点， A、 M两点为悬架与车身的连接点， B、 C两点为弹簧减振器安装点， r 点为轮胎接地点， θ为杆AD与水平方向的夹角， 指控制臂与Y轴正方向的夹角， 以逆时针方向 为正； θ为杆AD与水平方向的夹角， 为轮胎轴线与垂直方向的夹角， 以逆时针方向为正； δ为 弹簧减振器伸缩量， d为轮胎与地面接触点的横向位移， α 为杆MD与 垂直方向的夹角， γ为杆 AM与AD的夹角， z为 簧载质量 位移， z为非簧载质量 位移。 3.根据权利要求2所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述方向均以 向上为正； 为非簧载质量加速度在Y方向的分量； 为非簧载质量加速度在Z方向的分量； z为 路面输入位移， 方向均以向上为正； 杆长AM＝L， AD＝L， MD＝L， 其中L随控制臂摆角 θ 改变， 设 其在平衡位置时的长度为 L， 则弹簧减 振器的伸缩量 δ ＝ L‑L。 4.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S1， b 中设X,X,X为各点坐标矩阵， 下标 “0”表示该点的初始坐标， 设J点的坐标表达为： J＝(J， J)， 则J和J表示各点在Y向和 Z向的坐标， 将J点替换为汽车模型立面图中的坐标点A， B， C， D， M， T， 则： X＝[B,C,T,D],X＝[A,D,M],X＝[B,C,D,M]权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114297777 A 2X＝[B,C,T,D],X＝[A,D,M],X＝[B,C,D,M]。 5.根据权利 要求3所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S1， f 中， 模型线性化数据信息包括汽 车数据模型内设置的钣 金坐标位置、 底盘坐标位置， 以及轮 毂、 车身、 底盘结构的外观和几何尺寸数据信息 。 6.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S2， b 中所述左手控制手柄和右手主控制手柄功能主要 是提前定位观看路径， 左手控制手柄的选 择键用于控制改变观 察所述汽车整体零件的模型角度， 左手柄模拟 器的扳机键用于切换视 角观察的位置 。 7.根据权利要求6所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述右手控制 手柄的选择键用于控制观察汽车整体零件组装流程的速度， 右右手主控控制手柄的扳机键 用于查看汽车整车零部件 模型的内部属性。 8.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S4， a 中无线通讯连接关系为以太网 网络通讯连接 。 9.根据权利 要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S5， b 中汽车整车零部件组成部分包括但不限于主体支架、 动力系统、 传动机构、 底盘机构、 控制 系统、 电路连接系统、 车辆轮毂及车辆卡钳系统、 悬架系统、 进气系统、 排气系统、 制动系统、 转向系统、 点火机构、 燃油机构、 冷却系统、 润滑系统和电器仪表系统。 10.据权利要求1所述的一种VR展示汽车整车零部件方法， 其特征在于： 所述步骤S5， b 中汽车零件明细包括但不限于发动机、 传动轴、 变速箱、 电池、 底盘、 车架、 轮毂、 保险杠、 车 门、 翼子板、 挡 风玻璃、 立柱、 座椅、 中控台、 发动机盖、 后备箱盖、 天窗、 车顶、 门锁、 扶手、 地 板、 门槛、 安全气囊、 安全 带、 制动总泵、 制动分泵、 真空助力器、 制动踏板总成、 刹车盘、 刹车 鼓、 刹车片、 刹车油管、 ABS泵、 凸轮轴 、 进气门、 排气门、 摇臂、 摇臂轴 、 挺柱和推杆。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114297777 A 3