(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202110518433.6 (22)申请日 2021.05.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113204920 A (43)申请公布日 2021.08.0 3 (73)专利权人 紫清智行 科技 （北京） 有限公司 地址 100094 北京市海淀区永 捷南路2号院 2号楼5层512号 (72)发明人 王雷　王更泽　王毅　 (74)专利代理 机构 北京汇智胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11346 代理人 石辉　赵立军 (51)Int.Cl. G06F 30/27(2020.01) G06K 9/62(2022.01) B60W 30/18(2012.01) B60W 60/00(2020.01) G06F 111/10(2020.01)(56)对比文件 CN 108791270 A,2018.1 1.13 CN 111619576 A,2020.09.04 CN 109255094 A,2019.01.2 2 CN 109501799 A,2019.0 3.22 CN 111413957 A,2020.07.14 CN 1098583 59 A,2019.0 6.07 CN 109308543 A,2019.02.0 5 CN 110103956 A,2019.08.09 US 201934 4797 A1,2019.1 1.14 DE 102018213971 A1,2020.02.20 (续) 审查员 李换 (54)发明名称 基于支持向量机的智能车换道舒适性评估 及其轨迹规划方法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于支持向量机的智能 车换道舒适性评估及其轨迹规划方法和装置， 该 方法包括： 步骤1， 根据乘员选取的换道轨迹个性 化风格， 生成可行换道轨迹簇； 步骤2， 利用换道 舒适性评价模 型对所述步骤1生成的每一条所述 换道轨迹对应的舒适值进行评估； 步骤3， 根据所 述步骤2计算得到的每一所述换道轨迹对应的评 估值， 选取最优换道轨迹， 输出相应的车辆控制 命令， 操纵车辆底盘控制器执行换道操作， 得到 当前换道轨迹和车辆运动参数； 步骤4， 利用所述 换道舒适性模型在线评估所述当前换道轨迹的 舒适值是否满足设定值， 如果是， 则执行所述当 前换道轨迹； 反之， 则返回步骤2， 对所述当前换 道轨迹的舒适值进行再评估。 本发 明构建出换道模型的舒适性评价模型， 为智能汽 车的换道决策 合理性评估提供了有利条件。 [转续页] 权利要求书4页 说明书9页 附图1页 CN 113204920 B 2022.02.15 CN 113204920 B (56)对比文件 杨贵栋;张帅乾;王亚飞;籍庆辉;郑欲锋.智 能驾驶汽车驾乘舒 适性测评方法研究综述. 《上 海汽车》 .2019,第13 -21页. Charlott Vallon;Ziya Ercan; Ashwin Carvalho;Francesco Bor relli.A machine learning approach for perso nalized autonomous lane c hange. 《I ntelligent Vehicles Symposium (IV), 2017 IE EE》 .2017, 第1590-1595页.2/2 页 2[接上页] CN 113204920 B1.一种基于支持向量机的智能车换道舒适性评估及其轨迹规划方法， 其特征在于， 包 括： 步骤1， 根据乘员选取的换道轨 迹个性化风格， 生成可 行换道轨迹簇； 步骤2， 利用式(2)描述的换道舒适性评价模型对所述步骤1生成的每一条所述换道轨 迹对应的舒 适值f(x)进行评估； 式中， xi表示第i种样本， xj表示第j种样本， i≠j， n表示样本的总数， αi表示xi的拉格朗 日乘子， 表示xi的对偶样本的拉格朗日乘子， K(xi,xj)表示核函数， b表示截距； 步骤3， 根据所述步骤2计算得到的每一所述换道轨迹对应的评估值， 选取最优换道轨 迹， 输出相应的车辆控制命令， 操纵车辆底盘控制器执行换道操作， 得到 当前换道轨迹和车 辆运动参数； 步骤4， 利用所述换道舒适性评价模型在线评估所述当前换道轨迹的舒适值是否满足 设定值， 如果是， 则执行所述当前换道轨迹； 反之， 则返回步骤2， 对所述当前换道轨迹的舒 适值进行再评估； 所述步骤1中的所述可 行换道轨迹簇通过式(1)表示的指数 换道轨迹模型获得： 式中， lon为换道过程中车辆的纵向位置， lat为换道过程中车辆的横向位置， ki,i＝1, 2,3,4为标定参数。 2.如权利要求1所述的基于支持向量机的智能车换道舒适性评估及其轨迹规划方法， 其特征在于， 所述 步骤2中的所述换道舒 适性评价模型的获取 方法具体包括： 步骤21， 采集设定数量的离线驾驶数据训练样本， 所述离线驾驶数据训练样本包括满 足安全性约束的换道轨 迹以及换道过程中的车辆状态信息； 步骤22， 对提取的所述离线驾驶数据训练样本进行滤波处理， 剔除由于测量过程中的 不确定性因素导 致的数据缺失或异常的无效信号； 步骤23， 将所述离线驾驶数据训练样本输入驾驶模拟器， 实时复现各所述换道轨迹， 并 对可行换道轨迹簇中的每一条 可行轨迹的舒适性进行评分； 步骤24， 根据所述评分， 采用支持向量机模型建立如所述换道舒适性评价模型， 其中的 目标函数表示 为式(3)； 步骤25， 将所述式(3)扩展为式(5)， 获得 K(xi,xj)和b的具体数值；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 113204920 B 3