(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202110335244.5 (22)申请日 2021.03.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113155153 A (43)申请公布日 2021.07.23 (73)专利权人 北京控制工程研究所 地址 100080 北京市海淀区北京272 9信箱 (72)发明人 季业　杨扬　陈斌　尹泉　高益军　 王雪涛　严嵘　王春元　崔振　 (74)专利代理 机构 中国航天科技专利中心 11009 专利代理师 高志瑞 (51)Int.Cl. G01C 25/00(2006.01) G01R 33/12(2006.01)G06F 30/27(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) 审查员 杨庆林 (54)发明名称 一种在轨磁力矩器干扰效能预测方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种在轨磁力矩器干扰效能 预测方法及系统， 其中， 该方法包括如下步骤： 读 取时间采样点为0时的负陀螺常漂记数和正陀螺 常漂记数； 读取时间采样点为a时的负陀螺常漂 记数和采样点为b时的正陀螺常漂记数； 得到时 间采样点为a时的负陀螺常漂和时间采样点为b 时的正陀螺常漂数； 得到磁力矩器对陀螺常漂数 的影响函数表达式； 得到BP神经网络输入参数和 输出参数； 从数据源中提取样本数据， 对样本数 据进行归一化处理， 确定模型的训练参数， 建立 BP神经网络进行训练得到函数f(x)和d(x)； 进行 磁力矩器对陀螺常漂干扰预测。 本发 明可以通过 输入磁力矩器磁力矩方向和通电时间预测磁力 矩器对二 浮陀螺的干 扰效能。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 113155153 B 2022.10.28 CN 113155153 B 1.一种在轨磁力矩器干扰效能预测方法， 其特 征在于， 所述方法包括如下步骤： 步骤S1： 当在轨卫星的磁力矩器的电流状态为负磁矩时， 读取时间采样点为0时的负陀 螺常漂记数为Zero0； 当在轨卫星的磁力矩器的电流状态为正磁矩时， 读取时间采样点为0 时的正陀螺常漂记数为Zero0’； 步骤S2： 若步骤S1中在轨卫星 的磁力矩器的电流状态一直为负磁矩时， 则读取时间采 样点为a时的负陀螺常漂记数为Zeroa； 若步骤S1中在轨卫星的磁力矩器的电流状态一直为 正磁矩时， 读取时间采样点为b时 的正陀螺常漂记数为Zerob； 其中， a＝1,2,3...n， b＝1,2, 3...n， n为时间采样点总数； 步骤S3： 根据步骤S1中的负陀螺常漂记数Zero0和步骤S2中的负陀螺常漂记数Zeroa得 到时间采样点为a时的负陀螺常漂数Zero‑； 根据步骤S1中的正陀螺常漂记数Zero0’和步骤 S2中的正陀螺常漂记数Zerob得到时间采样点 为b时的正陀螺常漂数Zero+； 步骤S4： 预设待确 认函数f(x)和d(x)， 根据步骤S3中的负陀螺常漂数Zero‑和正陀螺常 漂数Zero+得到磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达式； 步骤S5： 根据步骤S4中的磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达式得到BP神经网络输 入参数和输出参数； 步骤S6： 从数据源中提取样本数据， 对样本数据进行归一化处理， 确定模型的训练参 数， 建立BP神经网络进行训练得到函数f(x)和d(x)； 步骤S7： 根据函数f(x)和d(x)进行磁力矩器对陀螺常漂干扰预测； 在步骤S3中， 时间采样点为a时的负陀螺常漂数Zero‑为： Zero‑＝Zeroa‑Zero0,a＝1,2, 3...n； 在步骤S3中， 时间采样点为b时的正陀螺常漂数Zero+为： Zero+＝Zerob‑Zero0',b＝1,2, 3...n； 在步骤S4中， 磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达式为： 其中， t1为磁力矩器的电流状态为负磁矩时的时间记数； t2为磁力矩器的电流状态为 正磁矩时的时间记数。 2.根据权利要求1所述的在轨磁力矩器干扰效能预测方法， 其特征在于： 在步骤S5中， 当磁力矩器的电流状态为负磁矩 时， 根据磁力矩器对陀螺常漂数 的影响函数表达式， 确定 BP神经网络的输入参数为t1,输出参数为负陀螺常漂数Zero‑。 3.根据权利要求2所述的在轨磁力矩器干扰效能预测方法， 其特征在于： 在步骤S5中， 当磁力矩器的电流状态为正磁矩 时， 根据磁力矩器对陀螺常漂数 的影响函数表达式， 确定 BP神经网络的输入参数为t 2,输出参数为 正陀螺常漂数Zero+。 4.一种在轨磁力矩器干扰效能预测系统， 其特 征在于包括： 第一模块， 当在轨卫星的磁力矩器的电流状态为负磁矩时， 读取时间采样点为0时的负 陀螺常漂记数为Zero0； 当在轨卫星的磁力 矩器的电流状态为正磁矩时， 读取时间采样点为 0时的正陀螺常漂记数为Zero0’；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113155153 B 2第二模块， 用于若第一模块中在轨卫星的磁力矩器的 电流状态一直为负磁矩时， 则读 取时间采样点为a时的负陀螺常漂记数为Zeroa； 若第一模块中在轨卫星的磁力 矩器的电流 状态一直为正磁矩时， 读取时间采样点为b时的正陀螺常漂记数为Zerob； 其中， a＝1,2, 3...n， b＝1,2,3. ..n， n为时间采样点总数； 第三模块， 用于根据负陀螺常漂记 数Zero0和负陀螺常漂记数Zeroa得到时间采样 点为a 时的负陀螺常漂数Zero‑； 根据正陀螺常漂记数Zero0’和正陀螺常漂记数Zerob得到时间采 样点为b时的正陀螺常漂数Zero+； 第四模块， 用于预设待确认函数f(x)和d(x)， 根据负陀螺常漂数Zero‑和正陀螺常漂数 Zero+得到磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达式； 第五模块， 用于根据第四模块中的磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达 式得到BP神 经网络输入参数和输出参数； 第六模块， 用于从数据源中提取样本数据， 对样本数据进行归一化处理， 确定模型的训 练参数， 建立BP神经网络进行训练得到函数f(x)和d(x)； 第七模块， 用于根据函数f(x)和d(x)进行磁力矩器对陀螺常漂干扰预测； 在第三模块中， 时间采样点为a时的负陀螺常漂数Zero‑为： Zero‑＝Zeroa‑Zero0,a＝1, 2,3...n； 在第三模块中， 时间采样点为b时的正陀螺常漂数Zero+为： Zero+＝Zerob‑Zero0',b＝1, 2,3...n； 在第四模块中， 磁力矩器对陀螺常漂数的影响函数表达式为： 其中， t1为磁力矩器的电流状态为负磁矩时的时间记数； t2为磁力矩器的电流状态为 正磁矩时的时间记数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113155153 B 3