(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111670865.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广东利元 亨智能装备股份有限公司 地址 516057 广东省惠州市惠城区马安 镇 新鹏路4号 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 杨奇松 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/30(2017.01) (54)发明名称 边缘检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种边缘检测方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 涉及电芯制造技术领域。 该方 法包括： 基于获取的目标图像集中的第一图像进 行模板匹配， 得到定位基准点； 根据定位基准点 对目标图像集中的第二图像中的电芯边缘进行 第一级定位， 得到初始定位数据； 根据初始定位 数据对电芯边缘进行第二级定位， 得到目标定位 数据； 基于目标定位数据进行拟合， 得到目标电 芯的边缘信息。 本申请在激光对电芯的边缘进行 切割前， 通过对需要进行切割的电芯的图像进行 二级定位， 能够在图像中拟合得到目标电芯的边 缘信息， 以对电芯边缘的位置进行精准定位， 在 定位的边缘信息的基础上对电芯进行精确地切 割， 提高了电芯的边缘检测和边缘切割时的精度 和效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 114332049 A 2022.04.12 CN 114332049 A 1.一种边 缘检测方法， 其特 征在于， 包括： 基于获取的目标图像集中的第一图像进行模板匹配， 得到 定位基准 点； 根据所述定位基准点对所述目标图像集中的第二图像中目标电芯的电芯边缘进行第 一级定位， 得到初始定位数据； 根据所述初始定位数据对所述电芯边 缘进行第二级定位， 得到目标定位数据； 基于所述目标定位数据进行拟合， 得到所述目标电芯的边 缘信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述定位基准点对所述目标图像 集中的第二图像中目标电芯的电芯边 缘进行第一级定位， 得到初始定位数据， 包括： 基于所述定位基准点， 确定所述第 二图像中的所述目标电芯的所述电芯边缘上的多个 检测点； 根据多个所述检测点确定初始坐标集 合； 基于所述初始坐标集合确定初始定位数据， 其中， 所述初始定位数据中包括二维定位 数据和三维定位数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述检测点确定初始坐标集 合， 包括： 对多个所述检测点进行参数配置， 得到第一 坐标集合； 对所述第一 坐标集合进行转换， 得到第二 坐标集合； 基于所述第二 坐标集合计算第一 斜率； 根据所述第一 斜率对所述第二 坐标集合进行重组， 得到第三 坐标集合； 基于所述第三 坐标集合计算第二 斜率； 根据所述第二 斜率对所述第三 坐标集合进行重组， 得到第四坐标集 合； 基于所述第四坐标集 合确定目标弯曲点； 根据所述目标弯曲点确定所述初始坐标集 合。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始坐标集合确定初始定位 数据， 包括： 基于所述初始坐标集 合得到所述 三维定位数据； 对所述三维定位数据进行转换， 得到所述 二维定位数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述初始定位数据对所述电芯边 缘进行第二级定位， 得到目标定位数据， 包括： 基于所述初始定位数据的定位 参数确定目标高度值； 基于所述定位 参数和所述目标高度值在所述第二图像的预设范围内确定目标坐标； 基于所述目标坐标的目标参数对所述初始定位数据进行遍历， 得到所述目标定位数 据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标定位数据进行拟合， 得 到边缘信息， 包括： 基于所述目标定位数据进行拟合， 得到多条目标线段， 以及多条所述目标线段相交形 成的多个目标交点； 根据多条所述目标线段和所述目标交点， 确定所述电芯边缘中与所述目标交点对应的 边缘圆弧的圆弧数据， 其中， 所述圆弧数据中包括所述 边缘圆弧的半径数据和圆心数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332049 A 2基于所述圆弧数据， 确定所述 边缘圆弧的边 缘点； 基于多条 所述目标线段和所述 边缘点， 拟合得到所述电芯边 缘的所述 边缘信息。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述边缘点包括第一边缘点、 第二边缘点 和第三边缘点； 所述基于所述圆弧数据， 确定所述 边缘圆弧的边 缘点， 包括： 基于所述 圆心数据， 确定所述边缘 圆弧对应的所述目标交点相邻的第 一目标线段中的 所述第一 边缘点和第二目标线段中的所述第二 边缘点； 获取所述第一 边缘点和所述第二 边缘点的中点； 根据所述圆心数据和所述中点确定所述半径数据中的偏移量； 根据所述偏移量和所述中点确定所述第三 边缘点。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述目标电芯的对应的切割设备的映射关系； 基于所述映射关系将所述边缘信 息转换为位置信 息， 以供所述切割设备根据 所述位置 信息对所述目标电芯进行切割。 9.一种边 缘检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 匹配模块， 用于基于获取的目标图像集中的第一图像进行模板匹配， 得到 定位基准 点； 第一定位模块， 用于根据所述定位基准点对所述目标图像集中的第 二图像中目标电芯 的电芯边 缘进行第一级定位， 得到初始定位数据； 第二定位模块， 用于根据所述初始定位数据对所述电芯边缘进行第二级定位， 得到目 标定位数据； 拟合模块， 用于基于所述目标定位数据进行拟合， 得到边 缘信息。 10.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括存储器和 处理器， 所述存储器中存 储有程序指 令， 所述处理器运行所述程序指 令时， 执行权利要求 1‑8中任一项 所述方法中的 步骤。 11.一种计算机可读取存储介质， 其特征在于， 所述可读取存储介质中存储有计算机程 序指令， 所述计算机程序指 令被一处理器运行时， 执行权利要求 1‑8任一项所述方法中的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332049 A 3