(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111675191.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 胡天佑　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 范丽霞 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 车辆变道检测方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆变道检测方法、 装置、 电子设备和存储介质， 该方法包括： 获取视频图 像， 根据所述视频图像获取待检测对象的坐标信 息； 所述待检测对象包括待检测车辆和车道线； 基于视频图像中车辆的坐标信息计算对应车辆 的体型指标； 基于所述车辆的体型指标对所述车 辆进行体型筛选， 得到待检测车辆； 根据所述待 检测车辆的坐标信息和所述车道线的坐标信息， 确定所述待检测车辆所处车道； 根据所述待检测 车辆所处车道对 所述待检测车辆进行变道检测。 通过本申请， 提高了车辆变道检测结果的准确 率。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114463416 A 2022.05.10 CN 114463416 A 1.一种车辆变道检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取视频图像， 根据所述视频图像获取待检测对象的坐标信息； 所述待检测对象包括 待检测车辆和车道线； 根据所述待检测车辆的坐标信 息和所述车道线的坐标信 息， 确定所述待检测车辆所处 车道； 根据所述待检测车辆所处车道对所述待检测车辆进行变道检测。 2.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述待检测车辆通过以下步 骤筛选得到： 基于视频图像中车辆的坐标信息计算对应车辆的体型指标； 基于所述车辆的体型指标对所述车辆进行体型筛 选， 得到待检测车辆 。 3.根据权利要求2所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述基于视频图像中车辆的 坐标信息计算对应车辆的体型指标包括： 基于视频图像中车辆的坐标信息， 确定车辆对应目标检测框的顶点 坐标； 根据所述目标检测框的顶点 坐标确定对应车辆的水平梯度占比和/垂直梯度占比； 根据水平梯度占比和/垂直梯度占比， 计算得到对应所述车辆的体型指标。 4.根据权利要求2所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述基于所述车辆的体型指 标对所述车辆进行体型筛 选， 得到待检测车辆包括： 将所述车辆的体型指标与预设阈值进行比对， 当所述车辆的体型指标小于预设阈值 时， 将所述车辆确定为待检测车辆； 反 之， 将所述车辆 筛除。 5.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测车辆的 坐标信息和所述车道线的坐标信息， 确定所述待检测车辆所处车道之前， 所述方法还 包括： 获取在所述视频图像中所述待检测车辆的完整度信 息， 并根据 所述待检测车辆的完整 度信息进行 车辆筛选。 6.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测车辆的 坐标信息和所述车道线的坐标信息， 确定所述待检测车辆所处车道包括： 获取第一车道线和第二车道线的坐标信息； 所述第一车道线和所述第二车道线相邻； 根据所述待检测车辆的坐标信息、 所述第一车道线和所述第二车道线的坐标信息， 确 定所述待检测车辆、 第一车道线和第二车道线的位置关系； 根据所述待检测车辆、 第一车道线和第二车道线之间位置关系， 判断所述待检测车辆 是否处于第一车道线和第二车道线之间的车道。 7.根据权利要求6所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测车辆的 坐标信息、 所述第一车道线和所述第二车道线的坐标信息， 确定所述待检测车辆、 第一车道 线和第二车道线的位置关系包括： 根据待检测车辆的坐标信 息和第一车道线的坐标信 息， 确定所述待检测车辆中心点与 所述第一车道线的第一 位置关系； 根据待检测车辆的坐标信 息和第二车道线的坐标信 息， 确定所述待检测车辆中心点与 所述第二车道线的第二 位置关系； 根据所述第一位置关系和所述第二位置关系， 确定所述待检测车辆、 第一车道线和第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463416 A 2二车道线之间的位置关系。 8.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测车辆所 处车道对所述待检测车辆进行变道检测包括： 判断所述待检测车辆是否处于当前检测队列； 当所述待检测车辆未处于所述当前检测队列时， 将所述待检测车辆添加至所述当前检 测队列， 并将所述待检测车辆所处车道确定为初始车道； 当所述待检测车辆处于所述当前检测队列时， 判断所述待检测车辆所处车道与初始车 道是否相同， 以根据判断结果输出变道检测信息 。 9.一种车辆变道检测装置， 其特 征在于， 包括： 坐标信息获取单元， 用于获取视频图像， 根据所述视频图像获取待检测对象的坐标信 息； 所述待检测对象包括待检测车辆和车道线； 车道确定单元， 用于根据所述待检测车辆的坐标信息和所述车道线的坐标信息， 确定 所述待检测车辆所处车道； 变道检测单 元， 用于根据所述待检测车辆所处车道对所述待检测车辆进行变道检测。 10.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至8中任一项 所述的车辆变 道检测方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆变道检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463416 A 3