(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111666793.7 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳云天励飞技 术股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区园山 街 道龙岗大道8288号深圳大运软件小镇 17栋1楼 (72)发明人 张宁　岑显达　冷鹏宇　 (74)专利代理 机构 深圳驿航知识产权代理事务 所(普通合伙) 44605 专利代理师 杨伦 (51)Int.Cl. B07C 5/10(2006.01) B07C 5/16(2006.01) B07C 5/36(2006.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 货品拣选方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种货品拣选方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 该方法包括： 在货品到达预 定位置时， 获取货品的货物信息； 货物信息包括 图像信息、 重量信息及地址信息； 通过对图像信 息进行边缘检测， 生成货品对应的边缘图像信息 并计算货品的体积信息； 根据体积信息和重量信 息， 从多个第一输送点中确定对应的第一目标输 送点， 并根据第一目标输送点确定第一控制指 令， 以控制第一机械臂将货品拣 选至第一目标输 送点； 根据地址信息与多个第二输送点进行匹 配， 以确定出第二目标输送点， 并根据第二目标 输送点确定第二控制指令， 以控制第二机械臂将 货品拣选至第二目标输送点。 使得货品在拣选的 过程中， 可以更准确地将货品进行拣选输送， 提 升物流拣选的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114433502 A 2022.05.06 CN 114433502 A 1.一种货品拣选方法， 其特 征在于， 包括： 在货品到达预定位置时， 获取货品的货物信 息； 所述货物信 息包括图像信息、 重量信 息 及地址信息； 对所述图像信息进行边缘检测， 生成所述货品对应的边缘图像信息， 并根据所述边缘 图像信息计算所述货品的体积信息； 根据所述体积信息和所述重量信息， 从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送 点， 并根据所述第一 目标输送点确定第一控制指令， 以控制第一机械臂将所述货品拣选至 所述第一目标输送 点； 其中， 多个所述第一输送 点之间的输送速度不同， 且所述第一输送 点 具有关联的多个第二输送点； 根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配， 以确定出第二目标输送点， 并根 据所述第二目标输送 点确定第二控制指令， 以控制第二机械臂将所述货品拣选至所述第二 目标输送点。 2.根据权利要求1所述的货品拣选方法， 其特征在于， 所述对所述图像信 息进行边缘检 测， 生成所述货品对应的边缘图像信息， 并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信 息， 包括： 将所述图像信 息输入神经网络模型中进行边缘检测， 以确定出所述图像信 息中的第 一 边缘图像和第二 边缘图像； 根据所述第 一边缘图像和所述第 二边缘图像生成所述货品对应的体积框， 以根据 所述 体积框确定所述货品的体积信息 。 3.根据权利要求1所述的货品拣选方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一边缘图像和所 述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框， 以根据所述体积框确定所述货品的体积信 息， 包括： 对所述第一 边缘图像和所述第二 边缘图像进行像素点 填充； 根据像素点填充后的所述第 一边缘图像和所述第 二边缘图像进行边缘构建， 以形成所 述货品的体积框； 根据所述体积框的长 宽高， 确定出 所述货品的体积信息 。 4.根据权利要求1所述的货品拣选方法， 其特征在于， 所述根据 所述体积信 息和所述重 量信息， 从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点， 包括： 判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第一条件； 当所述体积信息和/或所述重量信息满足第一条件时， 将所述第一条件对应的第一输 送点确定为所述第一目标输送点； 判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第二条件； 当所述体积信息和/或所述重量信息满足第二条件时， 将所述第二条件对应的第一输 送点确定为所述第一目标输送点。 5.根据权利要求1所述的货品拣选方法， 其特征在于， 所述根据 所述地址信 息与多个所 述第二输送点进行匹配， 以确定出第二目标输送点， 包括： 根据所述第 二输送点关联的预设地址信 息， 将所述地址信 息与所述预设地址信 息进行 匹配； 当存在与所述地址信 息匹配成功的目标预设地址信 息时， 将所述目标预设地址信 息对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114433502 A 2应的第二输送点确定为所述第二目标输送点。 6.根据权利要求1所述的货品拣选方法， 其特 征在于， 所述货品拣选方法， 还 包括： 确定所述货品的目标夹持位置； 根据所述目标夹持位置， 计算与所述目标夹持位置对应的夹持信息； 所述夹持信息包 括夹持力度和夹持范围； 将所述夹持信息 输出以作为所述第一控制指令和所述第二控制指令 。 7.一种货品拣选装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于在货品到达预定位置时， 获取货品的货物信 息； 所述货物信息包括图像 信息、 重量信息及地址信息； 检测模块， 用于对所述图像信息进行边缘检测， 生成所述货品对应的边缘图像信 息， 并 根据所述 边缘图像信息计算所述货品的体积信息； 第一确定模块， 用于根据所述体积信息和所述重量信息， 从多个第一输送点中确定对 应的第一 目标输送点， 并根据所述第一 目标输送点确定第一控制指令， 以控制第一机械臂 将所述货品拣选至所述第一目标输送 点； 其中， 多个所述第一输送点之间的输送速度不同， 且所述第一输送点具有关联的多个第二输送点； 第二确定模块， 用于根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配， 以确定出第 二目标输送点， 并根据所述第二 目标输送点确定第二控制指令， 以控制第二机械臂将所述 货品拣选 至所述第二目标输送点。 8.根据权利要求7 所述的货品拣选装置， 其特 征在于， 所述检测模块包括： 检测单元， 用于将所述图像信息输入神经网络模型中进行边缘检测， 以确定出所述图 像信息中的第一 边缘图像和第二 边缘图像； 确定单元， 用于根据 所述第一边缘图像和所述第 二边缘图像生成所述货品对应的体积 框， 以根据所述体积框确定所述货品的体积信息 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6 任一项所述的货品拣选方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的货品拣选方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114433502 A 3