(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111670475.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 张海涛　马子昂　刘征宇　殷俊　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 清扫覆盖信息测量方法、 电子 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人的清扫覆盖信息 测量方法、 电子设备及计算机可读存储介质。 该 方法包括： 在机器人对目标区域进行清扫的过程 中， 获取关于机器人的当前图像； 对当前图像进 行标记物检测； 响应于检测到标记物， 基于标记 物的第一位置信息， 确定机器人的清扫部件在目 标区域的第二位置信息； 基于第二位置信息， 确 定机器人针对目标区域的清扫覆盖信息。 通过上 述方式， 能够自动测量机 器人的清扫覆盖信息 。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114463271 A 2022.05.10 CN 114463271 A 1.一种机器人的清扫覆盖信 息测量方法， 其特征在于， 所述机器人的表面设有标记物， 包括： 在机器人对目标区域进行清扫的过程中， 获取关于所述机器人的当前图像； 对所述当前图像进行 标记物检测； 响应于检测到所述标记物， 基于所述标记物的第一位置信息， 确定所述机器人的清扫 部件在所述目标区域的第二 位置信息； 基于所述第二 位置信息， 确定所述机器人针对所述目标区域的清扫覆盖信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述标记物的第一位置信息， 确 定所述机器人的清扫部件在所述目标区域的第二 位置信息， 包括： 基于所述第一 位置信息， 确定所述标记 物的正方向和所述标记 物的中心坐标； 将所述标记 物的正方向作为所述机器人的运行 方向； 将所述标记物的中心坐标沿所述运行方向延伸第 一距离， 得到所述清扫部件的中心坐 标； 基于所述清扫部件的中心坐标， 确定所述第二 位置信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述当前图像进行标记物检测， 包 括： 将所述当前图像转 化为灰度图像； 将所述灰度图像转 化为二值化图像； 对所述二值化图像进行角点检测。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述当前图像进行标记物检测之 后， 还包括： 响应于未检测到所述标记物， 以所述机器人的目标位置为中心在所述当前图像中搜索 所述机器人和/或所述标记 物， 所述目标位置是通过 上一图像确定的； 基于搜索结果， 确定所述第二 位置信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于搜索结果， 确定所述第二位置信 息， 包括： 基于所述搜索结果确定所述清扫部件的中心坐标； 基于所述清扫部件的中心坐标确定所述第二 位置信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述搜索结果确定所述清扫部件 的中心坐标， 包括： 响应于搜索到所述机器人和所述标记物， 基于所述机器人的中心坐标和所述标记物的 中心坐标， 确定所述机器人的运行 方向； 将所述标记物的中心坐标沿所述运行方向延伸第 一距离， 得到所述清扫部件的中心坐 标， 或者， 将所述机器人的中心 坐标沿所述运行方向延伸第二距离， 得到所述清扫部件的中 心坐标。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述搜索结果确定所述清扫部件 的中心坐标， 包括： 响应于搜索到所述机器人而未搜索到所述标记物， 基于所述机器人的历史运行轨迹预 测所述机器人的运行 方向；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463271 A 2将所述机器人的中心坐标沿所述运行方向延伸第 二距离， 得到所述清扫部件的中心坐 标。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述搜索结果确定所述清扫部件 的中心坐标， 包括： 响应于搜索到所述标记物而未搜索到所述机器人， 基于所述机器人的历史运行轨迹预 测所述机器人的运行 方向； 将所述标记物的中心坐标沿所述运行方向延伸第 一距离， 得到所述清扫部件的中心坐 标。 9.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述搜索结果确定所述清扫部件 的中心坐标， 包括： 响应于未搜索到所述机器人和所述标记物， 基于所述机器人的历史运行轨迹预测所述 清扫部件的中心坐标。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述清扫覆盖信息包括如下至少一种： 所述机器人在所述目标区域中已完成清扫的区域的已清扫面积； 所述机器人在所述目标区域中未完成清扫的区域的未清扫面积； 所述机器人在所述目标区域中的清扫覆盖率， 所述清扫覆盖率是所述已清扫面积与 所 述目标区域中的可清扫总区域的可清扫总面积之间的比值。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述清扫覆盖信息包括所述清扫覆盖 率， 所述基于所述第二位置信息， 确定所述机器人针对所述目标区域的清扫覆盖信息， 包 括： 基于所述当前图像和所述上一图像之间所述清扫 部件的第 二位置信 息的关系， 确定所 述机器人的当前清扫面积； 将所述当前清扫面积累加至所述已清扫面积； 清扫完成之后， 将最后一次累加得到的所述已清扫面积除以所述可清扫总面积， 得到 所述覆盖率。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括处 理器、 与所述处 理器连接的存 储器， 其中， 所述存储器存储有程序指令； 所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以实现权利要求1 ‑11中任一项 所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储程序指令， 所述程序指 令被执行时实现如权利要求1 ‑11中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463271 A 3