(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111676941.3 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京精英路通科技有限公司 地址 100196 北京市通州区环科中路17号 17幢2层101室 (72)发明人 师小凯　唐俊　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 代理人 霍莉莉　刘芳 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 树木绿叶的修剪预警方法、 电子设备及程序 产品 (57)摘要 本公开提供的树木 绿叶的修剪预警方法、 电 子设备及程序产品， 涉及计算机视觉技术， 包括： 在所采集的树木图像中确定 绿叶区域， 并在树木 图像中确定多条等高线； 根据各等高线、 绿叶区 域， 确定各等高线与绿叶区域边界的多个交点； 根据各交点确定树木图像中的树木绿叶在俯视 角度的绿叶面积， 若绿叶面积大于预设的面积阈 值， 则发送树木绿叶的修剪预警消息。 本公开提 供的方案中， 能够对树木图像进行处理， 确定出 路边的树木绿叶面积， 进而基于该绿叶面积确定 树木是否过于茂 盛， 做到及时预警的目的。 权利要求书4页 说明书14页 附图6页 CN 114241324 A 2022.03.25 CN 114241324 A 1.一种树木绿叶的修剪预警方法， 包括： 在所采集的树木图像中确定绿叶区域， 并在所述 树木图像中确定多条等高线； 根据各所述等高线、 所述绿叶区域， 确定各所述等高线与所述绿叶区域边界的多个交 点； 根据各交点确定所述树木图像中的所述树木绿叶在俯视角度的绿叶面积， 若所述绿叶 面积大于预设的面积阈值， 则发送树木绿叶的修剪预警消息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述在所述 树木图像中确定多条等高线， 包括： 在所述树木图像中确定水平方向的消隐点； 所述消隐点用于表征三维空间中的水平线 在所述树木图像中的交点； 在所述树木图像中确定多个等高点； 每 个等高点对应于三维空间中的一个高度信息； 连接所述消隐点与各 所述等高点， 得到所述多条等高线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述在所述树木 图像中确定水平方向的消隐点， 包括： 在所述树木图像中确定多条在三维空间中平行于地 面的第一水平线； 根据多条 所述第一水平线确定所述水平方向的消隐点。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其中， 所述在所述树木图像中确定多个等高点， 包 括： 获取预设的等高点信 息， 在所述树木图像中确定与各取预设的等高点信 息对应的各等 高点； 其中， 所述预设的等高点信息是预先标注的所述树木图像对应的场景中的高度参照 位置以及所述高度参照位置的高度值。 5.根据权利要求2或3所述的方法， 其中， 所述在所述树木图像中确定多个等高点， 包 括： 获取用于采集所述树木图像的图像采集装置的参数， 所述参数用于表征世界坐标系与 图像坐标系之间的映射关系； 根据所述树木图像中位于地面的地面等高点和所述参数在所述树木图像中确定其他 等高点； 其中， 多个等高点包括所述 地面等高点和所述 其他等高点。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 所述根据 各交点确定所述树木图像中 的所述树木绿叶在俯视角度的绿叶面积， 包括： 根据各交点在所述 树木图像中的像素位置， 确定各交点在三维空间中空间位置； 根据各交点的空间位置确定所述 树木图像中的所述 树木绿叶在俯视角度的绿叶面积。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据各交点在所述树木 图像中的像素位置， 确定各交点在三维空间中空间位置， 包括： 获取用于采集所述树木图像的图像采集装置的参数； 所述参数用于表征世界坐标系与 图像坐标系之间的映射关系； 根据所述 参数、 各所述交点的像素位置， 确定所述交点在三维空间中空间位置 。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其中， 所述根据各交点的空间位置确定所述树木 图 像中的所述 树木绿叶在俯视角度的绿叶面积， 包括： 根据各交点的空间位置， 确定各交点在水平面的第一平面 位置； 在所述树木图像中确定各树木与地面的接触点的像素位置， 并确定所述接触像素位置权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114241324 A 2在水平面的第二平面 位置； 根据所述第一平面位置、 所述第二平面位置， 确定所述树木 图像中的所述树木绿叶在 俯视角度的绿叶面积。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述根据 所述第一平面位置、 所述第 二平面位置， 确定所述 树木图像中的所述 树木绿叶在俯视角度的绿叶面积， 包括： 根据各交点的第一平面位置， 对各所述交点进行拟合得到树木绿叶的第一侧边缘曲 线； 根据所述各 所述第二平面 位置生成与所述第一侧边 缘曲线对称的第二侧边 缘曲线； 根据所述第一侧边缘曲线和所述第二侧边缘曲线确定所述树木图像中的所述树木绿 叶在俯视角度的绿叶面积。 10.根据权利要求1 ‑9中任一项所述的方法， 其中， 若在发送树木绿叶的修剪预警消息 之后， 接收到对所述预警消息的废弃指令， 则所述方法还 包括： 增加所述面积阈值。 11.根据权利要求1 ‑10中任一项所述的方法， 其中， 所述 树木图像中包括车位； 所述在所述 树木图像中确定绿叶区域之后， 还 包括： 获取预设的停车位位置， 其中， 所述停车位位置是对预先采集的历史树木 图像进行标 注得到的； 若根据所述绿叶区域和所述停车位位置， 确定所述停车位存在被遮挡情况， 则发送车 位遮挡预警消息 。 12.一种树木绿叶的修剪预警装置， 包括： 确定单元， 用于在所采集的树木 图像中确定绿叶区域， 并在所述树木 图像中确定多条 等高线； 交点确定单元， 用于根据 各所述等高线、 所述绿叶区域， 确定各所述等高线与所述绿叶 区域边界的多个交点； 面积确定单元， 用于根据各交点确定所述树木图像中的所述树木绿叶在俯视角度的绿 叶面积； 修剪预警单元， 用于若所述绿叶面积大于预设的面积阈值， 则发送树木绿叶的修剪预 警消息。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述确定单 元包括： 消隐点确定模块， 用于在所述树木 图像中确定水平方向的消隐点； 所述消隐点用于表 征三维空间中的水平线在所述 树木图像中的交点； 等高点确定模块， 用于在所述树木 图像中确定多个等高点； 每个等高点对应于三维空 间中的一个高度信息； 等高线确定模块， 用于连接所述消隐点与各 所述等高点， 得到所述多条等高线。 14.根据权利要求13所述的装置， 其中， 所述消隐点确定模块具体用于： 在所述树木图像中确定多条在三维空间中平行于地 面的第一水平线； 根据多条 所述第一水平线确定所述水平方向的消隐点。 15.根据权利要求13或14所述的装置， 其中， 所述 等高点确定模块具体用于： 获取预设的等高点信 息， 在所述树木图像中确定与各取预设的等高点信 息对应的各等权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114241324 A 3