(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111546199.4 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人 上海无线电设备研究所 地址 200233 上海市闵行区中春路15 55号 (72)发明人 高伟　林嘉轩　贾洁姝　刘晓　 廖意　 (74)专利代理 机构 上海元好知识产权代理有限 公司 31323 代理人 张妍　张静洁 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 111/04(2020.01) (54)发明名称 一种箔条云模型反演方法 (57)摘要 本发明公开了一种箔条云模 型反演方法， 包 含： 通过多摄像机在不同角度下拍摄箔条发射时 的时序图像， 作为反演 的输入； 建立箔条云所在 空间的包围盒， 采用正六面体对包围盒进行空间 分割； 综合多视角下箔条云图像， 借助计算机视 觉技术， 基于OpenCV编程逐一确定每个正六面体 内的箔条密度； 在每一个正六面体网格中， 按照 相应的箔条密度随机生成子箔条云模 型， 进而组 合形成箔条云模 型。 本发明生 成的箔条云模型可 以最大程度地逼近测试情形， 进而为建模算法验 证提供可靠的模型输入。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114218798 A 2022.03.22 CN 114218798 A 1.一种箔条云模型反演方法， 其特 征在于， 包 含以下步骤： 步骤S1、 通过多个 摄像机在不同角度下拍摄箔条发射时的时序图像， 作为反演的输入； 步骤S2、 建立箔条云所在空间的包围盒， 采用正六面体对 包围盒进行空间分割； 步骤S3、 综合多视角下箔条云图像， 借助计算机视觉技术， 基于OpenCV编程逐一确定每 个正六面体内的箔条密度； 步骤S4、 在每一个正六面体网格 中， 按照相应的箔条密度随机生成子箔条云模型， 进而 组合形成箔条云模型。 2.如权利要求1所述的箔条云模型反演方法， 其特征在于， 所述步骤S1包含： 摄像机布 局所摄图像作为模型反演的输入， 要求2部高清摄像机正交拍摄， 其他摄像机布局满足空间 俯仰向或方位向间隔6 0°。 3.如权利要求2所述的箔条云模型反演方法， 其特征在于， 所述步骤S2包含： 根据模型 精度要求， 对包围盒进 行不同尺度的正六面体 分割， 正六面体尺度取30 λ ‑60 λ， λ为雷达工作 波长。 4.如权利要求3所述的箔条云模型反演方法， 其特征在于， 所述步骤S4包含： 采用蒙特 卡洛方法生成子箔条云模型， 使用箔条的线模型作为基本元素， 随机参量包含箔条长度、 箔 条位置和箔条姿态。 5.如权利要求4所述的箔条云模型反演方法， 其特征在于， 随机参量箔条长度由箔条弹 装载的箔条丝长度决定， 可以为1个固定值或几个固定值， 箔条位置由所在正六面体决定， 箔条姿态分布由风速决定 。 6.如权利要求4所述的箔条云模型反演方法， 其特征在于， 所述步骤S4包含： 将子箔条 云模型组合即可形成， 组合形成的箔条云模型对应为某一采样的时刻， 通过不同采样时刻 的图像， 重复步骤S1 ‑步骤S4， 实现箔条云动态扩散模型的建立。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114218798 A 2一种箔条云 模型反演 方法 技术领域 [0001]本发明涉及雷达目标 特性仿真技 术， 尤其涉及一种箔条云模型反演方法。 背景技术 [0002]箔条云模型的生成一般基于空气动力学模型， 其中运用了大量的近似， 导致仿真 生成模型往 往与实际箔条云模型之间差异极大， 仿真算法无法得到有效验证。 发明内容 [0003]本发明的目的在于提供一种结合计算机视觉技术和包围盒空间分割的随机逆向 生成箔条云方法， 可以最大程度地逼近测试情形， 进而为建模算法验证提供精确的模型输 入。 [0004]为了实现上述目的， 本发明提供一种箔条云模型反演方法， 包 含以下步骤： [0005]步骤S1、 通过多摄像机在不 同角度下拍摄箔条发射时的时序图像， 作为反演的输 入； [0006]步骤S2、 建立箔条云所在空间的包围盒， 采用正六面体对 包围盒进行空间分割； [0007]步骤S3、 综合多视角下箔条云图像， 借助计算机视觉技术， 基于OpenCV编程逐一确 定每个正六面体内的箔条密度； [0008]步骤S4、 在每一个正六面体网格中， 按照相应的箔条密度随机生成子箔条云模型， 进而组合形成箔条云模型。 [0009]优选地， 所述步骤S1包含： 摄像机布局所摄图像作为模型反演的输入， 要求2部高 清摄像机正交拍摄(其他摄像机布局满足空间俯仰向或方位向间隔60 °)， 以最大程度利用 图像进行密度反演。 [0010]优选地， 所述步骤S2包含： 根据模型精度要求， 对包围盒进行不同尺度的正六面体 分割， 根据工程经验， 为兼顾精度和速度， 正六面体尺度取(30 ‑60)λ为宜， λ为雷达工作波 长。 [0011]优选地， 所述步骤S3包含： 计算机视觉用从各个摄像机单独观测到的内容之间的 关系确定物体的位置， 考虑到箔条云数量巨大， 只需通过参数估计在步骤2中正六面体空间 内总数量即可， 进 而获取箔条密度。 [0012]优选地， 所述步骤S 4包含： 子 箔条云模型的生成可以采用蒙特卡洛方法， 本 发明使 用箔条的线模型作为基本元素， 随机的参量包含箔条长度、 箔条位置和箔条姿态， 其中箔条 长度由箔条弹决定， 一般为 1‑5种固定频率的半波长， 箔条位置和姿态无固定约束 下为任意 随机变量。 [0013]优选地， 所述步骤S 4包含： 将子 箔条云模型组合即可形成， 组合形成的箔条云模型 对应为某一采样的时刻， 可以通过不同采样时刻的图像， 重复步骤S1 ‑S4， 实现箔条云扩散 模型的建立。 [0014]本发明具有以下优点：说　明　书 1/3 页 3 CN 114218798 A 3