(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111565184.2 (22)申请日 2021.12.20 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第五十二研 究所 地址 311100 浙江省杭州市余杭区爱橙 街 198号B楼 (72)发明人 谭超　王江枫　李亚忆　李广德　 吴道广　甘沅丰　王义　吴新　 史亚锋　 (74)专利代理 机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33240 代理人 杨天娇 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 11/20(2006.01)G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种目标轨 迹模拟方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种目标轨迹模拟方法及装 置， 通过设置时间步长， 对于当前时间步长， 计算 当前时间步长结束时目标速度以及对应的加速 度和角速度， 并据此计算当前时间步长内平均速 度和平均角速度， 从而预测出本时间步长剩余时 间内最大运动距离和最大转向角， 并计算下一个 路径点相对目标的方位角、 俯仰角和斜距， 确定 出目标运动朝向的方位角， 然后运动到下一个位 置， 更新当前目标状态， 在运动到最后一个路径 点时结束运动模拟。 本发明对于目标运动的模拟 更加精确。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114332418 A 2022.04.12 CN 114332418 A 1.一种目标轨 迹模拟方法， 其特 征在于， 所述目标轨 迹模拟方法， 包括： 步骤S1、 设置时间步长， 输入目标的属性及经 过的路径点， 初始化目标的当前状态； 步骤S2、 对于当前时间步长， 计算当前时间步长结束时目标速度以及对应的加速度和 角速度， 并据此计算当前时间步长内平均速度和平均角速度， 从而预测出本时间步长剩余 时间内最大运动距离和最大转向角； 步骤S3、 将目标当前的位置和下一个路径点的经纬度代入Vincenty逆解公式， 计算下 一个路径点相对目标的方位角、 俯仰角和斜距； 步骤S4、 比较下一个路径点相对目标的方位角与本时间步长剩余时间内最大转向角， 确定出目标运动朝向的方位角； 步骤S5、 判断目标当前位置与下一个路径点之间的斜距是否大于本时间步长剩余时间 内最大运动距离， 如果大于， 转入步骤S6， 否则， 转入步骤7； 步骤S6、 目标按照下一个路径点相对目标的俯仰角和目标运动朝向的方位角运动， 运 动距离为所述最大运动距离， 并通过V incenty正解公式计算出当前时间步长结束时的结束 方位和位置， 输出目标当前 的运动状态， 重置剩余时间转入步骤S2进行下一个时间步长的 计算； 步骤S7、 目标按照下一个路径点相对目标的俯仰角和目标运动朝向的方位角运动， 运 动距离为所述斜距， 并通过Vincenty正解公式计算出到达下一路径点时的结束方位和位 置， 判断是否还存在下一个路径点， 如果存在， 则计算剩余时间后返回步骤S3， 否则输出目 标当前的运动状态， 目标轨 迹模拟完成。 2.根据权利要求1所述的目标轨迹模拟方法， 其特征在于， 所述对于当前时间步长， 计 算当前时间步长结束时目标速度以及对应的加速度和角速度， 并据此计算当前时间步长内 平均速度和平均角速度， 从而预测出本时间步长剩余时间内最大运动距离和 最大转向角， 包括： 根据目标的当前速度 vc和加速度ac计算出当前步长可加速到的最快速度vm＝vc+act， 若 vm＞vmax， 则当前时间步长结束时目标的速度vg＝vmax； 若vm≤vmax， 则当前时间步长结束时目 标的速度vg＝vm； vmax表示的目标的最大速度； 对应的， 当前 时间步长结束时目标加速度ag＝(vg‑vc)/t， 角速度 r为 转向半径； 根据设置的时间步长t， 目标在当前步长t内的平均速度 与剩余时间 tc内的最大运动距离 时间步长t内的平均角速度 剩余时间tc内的最大转向角 3.根据权利要求2所述的目标轨迹模拟方法， 其特征在于， 所述比较下一个路径点相对 目标的方位角与本时间步长剩余时间内最大转向角， 确定出目标运动朝向的方位角， 包括： 表示下一个路径点相对 目标的方位角， 如果 则目标运动朝向的方 位角 若 则目标运动朝向的方位角 为当前方位角 减去最 大转向角 或为当前 方位角 加上最大转向角 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332418 A 24.根据权利要求1所述的目标轨迹模拟方法， 其特征在于， 所述目标在一 次运动的过程 中， 加速度不变， 俯仰角不变。 5.根据权利要求1所述的目标轨迹模拟方法， 其特征在于， 所述目标在一次运动结束 后， 用结束方位和位置更新目标当前的方位和位置 。 6.一种目标轨迹模拟装置， 包括处理器以及存储有若干计算机指令的存储器， 其特征 在于， 所述计算机指 令被处理器执行时实现权利要求 1至权利要求5中任意一项 所述方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332418 A 3