(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111515194.5 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人 广州海格星航信息科技有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区望江二 街5号3009室 (72)发明人 刘圣阳　罗彬　林钢鑫　郑进锋　 周炜　朱贵冬　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 郭浩辉　许羽冬 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种道路目标检测的困难样本的采集方法 和装置 (57)摘要 本发明属于浮动车技术领域， 公开了一种道 路目标检测的困难样本的采集方法和装置， 包 括： 浮动车采集第一样本， 对所有第一样本进行 第一分析得到每个第一样本的第一类别和第一 置信度， 当第一样本的置信 度低于预设的第一阈 值时， 将第一样本作为第一困难样 本发送到服务 器， 以使服务器进行第二分析得到每个第一困难 样本的第二类别和第二置信 度； 比较两次分析结 果， 将满足条件的第一困难样本收入困难样本 库。 有益效果： 本发明将困难样本收集的终端设 置于浮动车上， 可 以采集种类更加丰富、 数量更 加完备的困难样本。 通过浮动车初检， 服务器端 采用集成模型进行更精准的核检的方式收集困 难样本， 可以更加准确、 快速的获得困难样本数 据。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114266295 A 2022.04.01 CN 114266295 A 1.一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特 征在于， 包括： 浮动车根据预设的视 觉路况条件采集道路目标检测的若干个第一样本； 浮动车对所有第 一样本进行第 一分析得到每个第 一样本的第 一类别和第 一置信度， 当 第一样本的置信度低于预设的第一阈值时， 将第一样本作为第一困难样本发送到服务器， 以使服务器进 行第二分析得到每个第一困难样本的第二类别和 第二置信度； 当第一困难样 本的第一类别和第二类别不同或第一置信度和第二置信度的差值超过第二阈值时将第一 困难样本收入困难样本库。 2.根据权利要求1所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特征在于， 所述 采集方法还 包括： 浮动车获取高级驾驶辅助系统 的第一报警信息， 当同时采集到第 一样本和第 一报警信 息时， 将采集到的第一样本作为第二困难样本发送到服务器， 以使服务器对第二困难样本 进行第三分析， 判断采集到第一样本时是否应当触发第一报警信息， 若是则舍弃第二困难 样本， 若否则保留第二困难样本 到困难样本库。 3.根据权利要求2所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特征在于， 当第 一困难样本或第二困难样本收入困难样本库后， 将根据第一困难样本或第二困难样本的样 本类别进行归类， 并统计每个类别的困难样本的数量， 判断每个类别的样本数量是否满足 预设的第一要求， 若满足则停止采集该类别的困难样本； 判断所有困难样本的数量是否满 足预设的第二要求， 若满足则停止采集困难样本或更新困难样本采集计划， 所述困难样本 采集计划包括所需采集的困难样本的类别以及每种类别的困难样本的采集数量。 4.根据权利要求1所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特 征在于， 所述服务器设置有集成模型， 所述集成模型包括数据读取模块、 多个基学习器和策略 组合模块； 数据读取模块用于将第一困难样本发送到每个基学习器进行学习， 每个基学习 器学习后 将学习结果 发送到策略组合模块， 策略组合模块将多个学习结果进 行组合得到第 一困难样本的第二类别和第二置信度。 5.一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特 征在于， 包括： 服务器接收浮动车发送的第一困难样本以及每个第一困难样本的第一类别和第一置 信度， 所述第一困难样本是浮动车根据预设的第一阈值对第一样本的置信度进行筛选得到 的， 当第一样本的置信度低于预设的第一阈值时， 将第一样本作为第一困难样本； 所述第一 样本是浮动车根据预设的视觉路况条件对道路目标检测得到的； 浮动车得到第一样本后， 通过第一分析 得到每个第一样本的第一类别和第一置信度； 服务器通过第 二分析得到第 一困难样本的第 二类别和第 二置信度， 当第 一困难样本的 第一类别和第二类别不同或第一置信度和第二置信度的差值超过第二阈值时将第一困难 样本收入困难样本库。 6.根据权利要求5所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特征在于， 所述 采集方法还 包括： 服务器获取浮动车发送的第 二困难样本， 所述第 二困难样本为浮动车同时采集到第 一 样本和第一报警信息时， 将采集到的第一样本作为第二困难样本得到的， 所述第一报警信 息为浮动车的高级驾驶辅助系统生成的； 服务器对采集到的第 二困难样本进行第 三分析， 判断采集到第 一样本时是否应当触发权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114266295 A 2第一报警信息， 若是则舍弃第二困难样本， 若否则保留第二困难样本 到困难样本库。 7.根据权利要求6所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特征在于， 当第 一困难样本或第二困难样本收入困难样本库后， 将根据第一困难样本或第二困难样本的样 本类别进行归类， 并统计每个类别的困难样本的数量， 判断每个类别的样本数量是否满足 预设的第一要求， 若满足则停止采集该类别的困难样本； 判断所有困难样本的数量是否满 足预设的第二要求， 若满足则停止采集困难样本或更新困难样本采集计划， 所述困难样本 采集计划包括所需采集的困难样本的类别以及每种类别的困难样本的采集数量。 8.根据权利要求5所述的一种道路目标检测的困难样本的采集方法， 其特征在于， 所述 服务器设置有集 成模型， 所述集成模型包括数据读取模块、 多个基学习器和策略组合模块； 数据读取模块用于将第一困难样本发送到每个基学习器进 行学习， 每个基学习器学习后将 学习结果 发送到策略组合模块， 策略组合模块将多个学习结果进 行组合得到第一困难样本 的第二类别和第二置信度。 9.一种道路目标检测的困难样本的采集装置， 其特征在于， 包括： 第 一接收模块和第 一 处理模块； 所述第一接收模块， 用于接收浮动车发送的第 一困难样本以及每个第 一困难样本的第 一类别和 第一置信度， 所述第一困难样本是浮动车根据预设的第一阈值对第一样本的置信 度进行筛选得到的， 当第一样本的置信度低于预设的第一阈值时， 将第一样本作为第一困 难样本； 所述第一样本是浮动车根据预设的视觉路况条件对道路目标检测得到的； 浮动车 得到第一样本后， 通过第一分析 得到每个第一样本的第一类别和第一置信度； 所述第一处理模块， 用于通过第二分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度， 当第一困难样本的第一类别和第二类别不同或第一置信度和第二置信度的差值超过第二 阈值时将第一困难样本收入困难样本库。 10.根据权利要求9所述的一种道路目标检测的困难样本的采集装置， 其特征在于， 所 述采集装置还 包括： 第二接收模块和第二处 理模块； 所述第二接收模块， 用于获取浮动车发送的第二困难样本， 所述第二困难样本为浮动 车同时采集到第一样本和第一报警信息时， 将采集到的第一样本作为第二困难样本得到 的， 所述第一报警信息为 浮动车的高级驾驶辅助系统生成的； 所述第二处理模块， 用于对采集到的第二困难样本进行第三分析， 判断采集到第一样 本时是否应当触发第一报警信息， 若是则舍弃第二困难样本， 若否则 保留第二困难样本到 困难样本库。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114266295 A 3