(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111473504.1 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 神彩科技股份有限公司 地址 215000 江苏省苏州市苏州工业园区 娄阳路12号 (72)发明人 祖启航　许义军　陈云龙　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 李礼 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种仓库货物管理方法、 装置、 电子设备及 可读存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种仓库货物管理方 法、 装置、 电子设备及可读存储介质。 该方法包 括： 通过至少一个摄像装置获取叉车进出仓库的 至少两张目标图像； 将至少一张目标图像输入至 预先训练的叉车带货识别分类模 型中， 得到叉车 的带货状态； 根据至少两张目标图像对叉车进行 行动轨迹追踪， 并根据行动轨迹追踪结果确定叉 车的进出仓库状态； 根据叉车的带货状态和进出 仓库状态， 更新仓库货物的数量信息。 该方法可 以准确识别叉车的带货状态以及 进出仓库状态， 进而精准实现仓库货物的数量信息更新， 无需人 工操作， 从而节省人力。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114155424 A 2022.03.08 CN 114155424 A 1.一种仓库货物管理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过至少一个 摄像装置获取 叉车进出仓库的至少两张目标图像； 将至少一张所述目标图像输入至预先训练 的叉车带货识别分类模型中， 得到叉车的带 货状态； 根据至少两张所述目标图像对叉车进行行动轨迹追踪， 并根据 行动轨迹追踪结果确定 叉车的进出仓库状态； 根据叉车的所述带货状态和所述进出仓库状态， 更新仓库货物的数量信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过至少一个摄像装置获取叉车进出仓库 的至少两张目标图像， 包括： 通过设置于仓库正门位置、 仓库内部位置以及仓库外部位置倾斜预设角度的摄像装置 获取叉车进出仓库的至少两张目标图像； 将至少一张所述目标图像输入至预先训练 的叉车带货识别分类模型中， 得到叉车的带 货状态， 包括： 将预设时间段内， 设置于仓库正门位置、 仓库内部位置以及仓库外部位置倾斜预设角 度的摄像装置获取的针对同一叉 车的目标图像作为 一组叉车图像； 在所述叉车图像中， 选取至少一张所述目标图像输入至预先训练 的叉车带货识别分类 模型中， 得到叉 车的带货状态。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将至少一张所述目标图像输入至预先训 练的叉车带货识别分类模型中， 得到叉 车的带货状态之前， 还 包括： 预先生成所述叉车带货识别分类模型的正负训练样本集， 并根据 所述正负训练样本集 对预设机器学习模型进行训练， 得到所述叉 车带货识别分类模型； 其中， 所述 正负训练样本集中的图像包括叉 车带货图像和叉 车未带货图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 预先生成所述叉车带货识别分类模型的正 负训练样本集， 包括： 通过至少一个摄像装置获取至少一种叉车型号在至少一种工作状态下的叉车带货图 像和叉车未带货图像； 其中， 叉车带货图像和叉车未带货图像包括叉车正面和/或侧面图像； 所述叉车带货图 像包括至少一种货物形态的图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 预设机器学习模型， 包括： YOLOV5模型。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 根据至少两张所述目标图像对叉 车进行行动轨迹追踪， 并根据行动轨 迹追踪结果确定叉 车的进出仓库状态， 包括： 根据至少两张所述目标图像通过de epsort算法对叉 车进行行动轨迹追踪； 根据行动轨迹追踪结果、 在仓库门口预设的门线以及基于门线设定的方向坐标线， 确 定叉车的进出仓库状态。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 叉车的所述带货状态和所述进出仓库 状态， 更新仓库货物的数量信息， 包括： 当叉车的所述带货状态为带货， 且所述进出仓库状态为进仓库时， 增加对应仓库货物 的数量； 当叉车的所述带货状态为带货， 且所述进出仓库状态为出仓库时， 减少对应仓库货物权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114155424 A 2的数量； 当叉车的所述带货状态为未 带货时， 保持仓库货物的数量信息不变。 8.一种仓库货物管理装置， 其特 征在于， 包括： 目标图像获取模块， 用于通过至少一个摄像装置获取叉车进出仓库的至少两张目标图 像； 带货状态确定模块， 用于将至少一张所述目标图像输入至预先训练的叉车带货识别分 类模型中， 得到叉 车的带货状态； 进出仓库状态确定模块， 用于根据至少两张所述目标图像对叉车进行行动轨迹追踪， 并根据行动轨 迹追踪结果确定叉 车的进出仓库状态； 数量信息更新模块， 用于根据叉车的所述带货状态和所述进出仓库状态， 更新仓库货 物的数量信息 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114155424 A 3