(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111551973.0 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 北京云迹科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 张卫芳　候晓丹　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 代理人 陈俊宏 (51)Int.Cl. G06V 40/16(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/29(2019.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 基于引领机器人的目标区域寻人方法、 装置 和电子设备 (57)摘要 本公开涉及引领机器人技术领域， 提供了一 种基于引领机器人的目标区域寻人方法、 装置和 电子设备。 该方法包括： 接收用户在目标区域的 任一引领机器人上确定的待寻找人的人脸图像， 目标区域的每个路口位置预先设置有引 领机器 人； 基于待寻找人的人脸图像与目标区域中每个 引领机器人采集的人物图像进行人脸比对结果， 确定待寻找人的位置； 基于目标区域的地图信 息， 生成待寻找人的位置的导航路线； 基于导航 路线， 引领用户寻找到待寻找人。 本公开能够快 速定位待寻找人的位置， 并给出待寻找人的位置 的导航路线， 以便快速且准确地找到待寻找人， 提高了寻人的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114187642 A 2022.03.15 CN 114187642 A 1.一种基于引领机器人的目标区域 寻人方法， 其特 征在于， 包括： 接收用户在目标区域的任一引领机器人上确定的待寻找人的人脸图像， 所述目标区域 的每个路口位置预 先设置有引领机器人； 基于所述待寻找人的人脸图像与所述目标区域中每个引领机器人采集的人物图像进 行人脸比对结果， 确定所述待寻找人的位置； 基于所述目标区域的地图信息， 生成所述待寻找人的位置的导 航路线； 基于所述 导航路线， 引领 所述用户寻找到所述待寻找人。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述接收用户在目标区域的任一引领机器 人上确定的待寻找人的人脸图像， 包括： 获取用户的人脸图像； 基于目标区域中每个引领机器人对周围经过人群拍摄的人物图像， 识别出含有所述用 户的人脸图像的目标 人物图像； 提取所述目标人物图像中所有的人物头像， 并将所述人物头像作为选择信 息显示在所 述引领机器人 上供所述用户选择； 基于所述用户选择的目标 人物头像作为待寻找人的人脸图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述接收用户在目标区域的任一引领机器 人上确定的待寻找人的人脸图像， 包括： 获取用户对待寻找人的描述信息； 基于引领机器人对所有进入目标区域的用户进行人物图像采集得到的图像数据， 匹配 出符合所述描述信息的待选人物图像， 并将所述待选人物图像作为选择信息显示在所述引 领机器人 上供所述用户选择； 基于所述用户在所述待选人物图像中选择的目标 人物图像作为待寻找人的人脸图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述接收用户在目标区域的任一引领机器 人上确定的待寻找人的人脸图像， 包括： 获取用户通过移动终端向目标区域的引领机器人发送的人物图像； 基于所述人物图像， 确定待寻找人的人脸图像。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述待寻找人的人脸图 像与所述目标区域中每个引领机器人采集的人物图像进行人脸比对结果， 确定所述待寻找 人的位置， 包括： 控制所述目标区域中的每 个引领机器人对周围经 过人群采集实时人物图像； 对所述实时人物图像进行人脸识别， 确定所述实时人物图像中是否含有所述待寻找人 的人脸图像； 若有， 则基于所述实时人物图像确定所述待寻找人的位置 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述实时人物图像中是否含有所 述待寻找人的人脸图像之后， 还 包括： 若没有， 则 基于所述目标区域中的每个引领机器人对周围经过人群采集的历史人物图 像， 所述历史人物图像包括图像采集时间； 对所述历史人物图像进行人脸识别， 若识别到所述历史人物图像中含有所述待寻找人 的人脸图像， 则按照所述图像采集时间的先后顺序显示含有 所述待寻找人的人脸图像的历权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114187642 A 2史人物图像。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述实时人物图像确定所述待寻 找人的位置， 包括： 基于所述 实时人物图像， 确定所述待寻找人经过引领机器人的第一路口 位置； 所述基于所述目标区域的地图信息， 生成所述待寻找人的位置的导 航路线， 包括： 获取所述用户经 过引领机器人的第二路口位置； 基于所述目标区域的地图信 息， 实时生成所述第 二路口位置和所述第 一路口位置的导 航路线。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述导航路线， 引领所述用户寻 找到所述待寻找人， 包括： 控制所述第 二路口位置的引领机器人沿所述导航路线移动， 引领所述用户到达所述待 寻找人所在的第一路口位置， 以找到所述待寻找人； 或者， 基于所述导航路线在所述用户经过的引领机器人上提示在所述第 二路口位置的 导航方向， 引领 所述用户到 达所述待寻找人 所在的第一路口位置， 以找到所述待寻找人。 9.一种基于引领机器人的目标区域 寻人装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 被配置为接收用户在目标区域的任一引领机器人上确定的待寻找人的人脸 图像， 所述目标区域的每 个路口位置预 先设置有引领机器人； 比对模块， 被配置为基于所述待寻找人的人脸图像与 所述目标区域中每个引领机器人 采集的人物图像进行 人脸比对结果， 确定所述待寻找人的位置； 生成模块， 被配置为基于所述目标区域的地图信息， 生成所述待寻找人的位置的导航 路线； 引领模块， 被 配置为基于所述 导航路线， 引领 所述用户寻找到所述待寻找人。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114187642 A 3