(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111635621.3 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 地址 410000 湖南省长 沙市浏阳 经济技术 开发区湘台路18号长沙E中心B3栋 103-104室 (72)发明人 张兴华　杨巍　杨梦飞　 (74)专利代理 机构 长沙德恒三权知识产权代理 事务所(普通 合伙) 43229 代理人 徐仰贵 (51)Int.Cl. G08G 1/017(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G08B 21/24(2006.01)G07C 1/20(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 一种违章 提醒机器人系统及违章 提醒方法 (57)摘要 本发明公开一种违章提醒机器人系统及违 章提醒方法包括智能感知分系统以及移动机器 人分系统； 智能感知分系统包括AI视频分析子系 统、 机器人拍照识别子系统以及网络传输子系 统； AI视频分析子系统用于 大视域视频采集和违 停车辆的检测、 定位； 机器人拍照识别子系统用 于接收拍照识别信号， 自动控制对违停车辆的近 距离拍照识别取证和联动语音播报； 所述移动机 器人分系统包括移动机器人以及执行机构， 执行 机构在接收到AI视频分析子系统发送的指令及 位置信息， 带动所述移动机器人运动到车辆位 置。 本发明自动沿路侧导轨运行到违停车辆位置 对其车牌进行自动拍照识别、 识别， 拍照识别和 识别结果可通过机器人机载LED屏和语音播报对 违章车辆进行警示、 驱离 。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114267182 A 2022.04.01 CN 114267182 A 1.一种违章提醒机器人系统， 其特征在于， 包括： 智能感知 分系统以及移动机器人分系 统； 智能感知分系统包括AI视频分析子系统、 机器人拍照识别子系统以及网络传输子系 统； AI视频分析子系统用于大视域视频采集和违停车辆的检测、 定位； 机器人拍照识别子系统用于接收拍照识别信号， 自动控制对违停车辆的近距离拍照识 别取证和联动语音播报； 所述移动机器人分系统包括移动机器人以及移动机器人的执行机构， 所述执行机构在 接收到AI视频分析子系统发送的指令及位置信息， 带动所述移动机器人运动到车辆位置 。 2.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统， 其特征在于， 所述AI视频分析子系统还 包括设置在监测路段路旁的立杆以及设置在立杆上的A I视频违停检测摄像头， 所述A I视频 分析子系统检测到监控范围内的违停车辆， 并对违法停车自动跟踪和定位， 实时将违停车 辆的经纬度或距离信息自动发送至移动机器人。 3.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统， 其特征在于， 所述执行机构包括： 与道 路长度方向平行设置的两导轨、 设置在导轨上的移动平台、 设置在所述导轨上的电机、 设置 在电机输出端的齿轮齿条传动组件、 以及设置在所述移动平台上 的感应件， 所述电机以及 齿轮齿条传动组件驱动所述移动平台沿所述导轨的导向方向移动， 所述感应件用于感应所 述移动平台的移动位置； 所述机器人拍照识别子系统设置在所述移动平台上。 4.根据权利要求3所述的违章提醒机器人系统， 其特征在于， 所述移动机器人包括车牌 识别相机和LED语音显示器。 5.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统， 其特征在于， 所述网络传输子系统包括 前端自主网络以及运营商网络； 前端自主组网包括工业级AC网络控制器和室外工业级无线 AP。 6.一种违章提醒方法， 采用权利要求1 ‑5任一项所述的违章提醒机器人系统， 其特征在 于， 包括以下步骤： S1、 图像输入， 智能感知分系 统通过AI主控机对接路侧立杆上的高清监控摄像机视频 流对监控视域中的违停车辆自动监测； S2、 位置标定， 对对象进行标定， 包括车道宽度以及距离的关键信息， 并会对图像中的 关键坐标点采用RDK坐标进行标注， 基于此标注信息系统自动将图像中识别的车辆位置转 换为RDK位置坐标， 或根据现场需求转换为轨道距离0点参数输出给移动机器人自动对车辆 拍照识别、 识别； S3、 检测设置， 根据监控图像和现场实际拍照识别区域， 配置虚拟检测器， 系统将自动 对进入检测 区域的车辆进行识别并建立跟踪轨迹， 系统将对跟踪的车辆赋予一个唯一的 ID， 以保证系统对跟踪目标的持续 性和准确性； S4、 车辆跟踪， 智能感知分系统对进入视域的车辆采用深度 学习识别车辆的目标特征， 如颜色、 车型、 品牌、 车牌信息， 并根据时空关系建立连续的跟踪轨迹， 在跟踪的过程中系统 将根据各 特征的置信度对目标 熟悉进行持续判断和修 正， 以获得最可信的检测结果； S5、 违停判断， 系统根据车辆轨迹特征结合位置、 速度等指标对车辆行为自动判断， 当 车辆在指 定的区域内停车超过设定阈值， 或者车辆在该区域短暂停止且无征兆丢失目标时权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114267182 A 2判定该区域存在违停车辆， 并输出 该目标实际位置坐标或最后位置给移动机器人； S6、 超远检测， 系统对于存在车辆交叉或遮挡的远端检测区域， 系统在检测到可疑目标 后自动将设定区域图像 自动放大， 对车辆目标进行二次分析和定位， 并将违停车辆的位置 坐标或距离数据发送到移动机器人完成拍照、 驱离； S7、 联动拍 照识别， 通过无线AP与AI主控机进行数据交互； 当AI主控机通过大视域视频 检测到违停车辆时， 自动将该车辆的位置坐标或者距离0起点的距离信息发送到移动机器 人分系统， 移动机器人自动 沿轨道滑行到拍照识别车辆位置， 对拍照识别车辆连续聚焦识 别并获得准确的车牌信息， 多车拍照识别任务时AI主控软件自动根据GPS位置坐标或距离 建立任务列表， 移动机器人分系统按照由进到远、 先单向任务后反向任务的策略依 次执行 完毕； 当接收到机器人反馈电量不 足时， 系统将暂停任务下发， 待移动机器人充电完成后再 重新启动检测任务； S8、 警告驱离， 移动机器人拍照识别并识别违停车辆信息后， 自动通过LED语音显示器 播报驱离车辆 。 7.根据权利要求6所述的违章提醒方法， 其特征在于， 在步骤s5中， 违停判断， 采用计时 模式， 即车辆在检测范围内， 被检测到停止状态， 即开始计时T1， 延时参数T2， 巡检时间参数 T3， 充电调度时间T4； 当T1>违停计时参数时间， 即判定为违停； 第一次提醒： 机器人根据AI相机给定的坐标， 行走到车身前面3米位置， 进行拍照， 并识 别车牌后进行3次播报呼叫驱离； 第二次提醒： 如违停车不按提示驶离， 继续违停， 在间隔时间>T2后， 再次拍照， 并识别 车牌后进行5次播报报呼叫驱离； 如不离开的， 则将拍照信息上传交管服务器， 作为违章罚 款依据； 如果没有违停发生， 每间隔T3时间， 调度机器人 出去巡检一次； 完成一次任务， 停留在外间隔T4时间， 调度机器人返回充电。 8.根据权利要求6所述的违章提醒方法， 其特征在于， 监测场景内较为干净， 无拥堵排 队、 车辆互相遮挡的情形， 车辆从近端驶入停车监测区域时自动识别车辆并建立跟踪轨迹， 持续跟踪车辆直至车辆驶出检测区域结束当前任务； 车辆一旦停车后系统开始计时， 满足 拍照识别阈值时系统输出 车辆位置信息给机器人拍照识别子系统近距离提醒驱离 。 9.根据权利要求6所述的违章提醒方法， 其特征在于， 监测场景中连续出现多辆车， 车 辆驶入区域后系统依 次识别并建立跟踪轨迹， 同时对多个车辆目标状态跟踪分析和计时； 当其中1个或多个目标满足违章提醒条件时系统输出多个拍照识别队列位置， 机器人将根 据位置或距离顺序对违停车辆依次进行提醒。 10.根据权利要求6所述的违章提醒方法， 其特征在于， 相对干净的场景中多组车辆连 续出现时， 系统可对所有进入区域的车辆建立跟踪轨迹并跟踪车辆停止状态； 假设较远端 多辆违停车辆先于近端车辆输出信号， 机器人将先执行远端拍照识别任务， 完成后返回由 远及近依 次完成近端拍照识别任务； 相反若近端车辆目标先报警， 则移动机器人先执行近 端拍照识别任务， 而后再依次由近 到远完成远端任务。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114267182 A 3