(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123379293.3 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 江苏金秋弹性织造有限公司 地址 226000 江苏省南 通市海安市城东 镇 西热中路8号 (72)发明人 杨太元　何平　李笑　 (51)Int.Cl. B65G 43/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种应用于AGV机 器人的并条筒搬运装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种应用于AGV机器人的 并条筒搬运装置， 搬运装置设置有平台模块、 夹 紧模块和控制模块， 平台模块固定在AGV机器人 的上方， 包括平台和顶出缸， 平台可升降， 夹紧模 块包括气缸、 夹紧传感器、 支 撑板、 固定块和活动 夹爪， 可通过气缸活塞 杆伸缩带动活动夹爪前后 移动， 夹紧或松开条筒， 控制模块与夹紧模块夹 紧传感器和顶出缸控制回路电磁阀用电线路连 接， 当条筒夹紧后， 平台模块上升使条筒抬离托 盘， AGV机器人可开始行走， 当机器人到达目的 地， 控制夹紧机构放松， 平台下降， 将条筒放至托 盘上， 机器人撤离。 本实用新型可应用于智 能化 棉纺车间的AGV机器人， 实现棉纺车间条筒的物 流智能化， 减少人工操作， 提升生产效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217296117 U 2022.08.26 CN 217296117 U 1.一种应用于AGV机器人的并条筒搬运装置， 其特征在于： 所述的搬运装置包括夹紧模 块 （12） 、 平台模块 （13） 和控制模块 （14） ； 所述的夹紧模块 （12） 包括夹紧气缸 （1201） 、 活动夹爪 （1202） 、 支撑板 （1203） 、 固定块 （1204） 和夹紧传感器 （1205） ， 所述的支撑板 （1203） 的两端分别固定安装有夹紧气缸 （1201） 和固定块 （1204） ， 所述的活动夹爪 （1202） 固定在夹紧气缸 （1201） 的活塞杆前端， 可通过活 塞杆的伸缩带动活动夹爪 （1202） 前后移动， 夹紧或松开条筒 （2） ； 所述的夹紧传感器 （1205） 固定安装在夹紧气缸 （1201） 上； 所述的平台模块 （13） 固定在A GV机器人 （11） 的上方， 包括平台 （1301） 和顶出缸 （1302） ， 所述的平台 （1301） 可升降； 所述的顶出缸 （1302） 设置在平台 （1301） 上， 位于支撑板 （1203） 的下方， 可顶高或下降支撑 板 （1203） ； 所述的控制模块 （14） 与夹紧模块 （12） 、 夹紧传感器 （1205） 和顶出缸 （1302） 控制回路电 磁阀用电线路连接 。 2.根据权利要求1所述的应用于AGV机器人的并条筒搬运装置， 其特征在于： 所述的夹 紧传感器 （120 5） 用于检测条筒 （2） 是否 夹紧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217296117 U 2一种应用于AGV机 器人的并条筒搬运装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种应用于AGV机器人的并条筒搬运装置， 可应用于智能化棉纺 车间并条筒的智能物流搬运。 背景技术 [0002]众所周知， 棉纺企业的发展越来越智能化， 棉纺设备生产、 物流、 仓储智能化是未 来智能棉纺车间的趋势， 但是当前的情况是， 棉纺设备开始智能化， 而物流和仓储尚未实现 智能化， 比如并条机， 虽然能实现自动换筒， 多备筒补筒等， 但棉条满筒或粗纱机备筒都得 靠人工完成， 影响生产效率， 不利于棉纺 车间的智能化管理。 实用新型内容 [0003]实用新型目的： 鉴于以上现状， 为了实现真正意义上的棉纺车 间全智能化， 本实用 新型的目的是为了提供一种应用于AGV机器人 的并条筒搬运装置， 可应用于本实用新型可 应用于智能化棉纺车间的AGV机器人， 实现棉纺车间条筒的物流智能化， 减少人工操作， 提 升生产效率。 [0004]技术方案： 为了实现上述发明目的， 本 实用新型采用了以下技术方案： 一种应用于 AGV机器人的并条筒搬运装置， 所述的搬运装置包括夹紧模块、 平台模块和控制模块； [0005]所述的夹紧模块包括夹紧气缸、 活动夹爪、 支撑板、 固定块和夹紧传感器， 所述的 支撑板的两端分别固定安装有夹紧气缸和固定块， 所述的活动夹爪固定在夹紧气缸的活塞 杆前端， 可通过 活塞杆的伸缩带动活动夹爪 前后移动， 夹紧或松 开条筒； 所述的夹紧传感器 固定安装在夹紧气缸 上； [0006]所述的平台模块固定在AGV机器人的上方， 包括平台和顶出缸， 所述的平台可升 降； 所述的顶出 缸设置在平台上， 位于支撑 板的下方， 可顶高或下降支撑 板； [0007]所述的控制模块与夹紧模块、 夹紧传感器和顶出缸控制回路电磁阀用电线路连 接。 [0008]作为优化： AGV移动机器人根据物流数据中心给出的信号指示， 行走至需要搬运的 条筒托盘下方并定位监测， 控制模块接受到定位到位信号后， 控制顶出缸向上顶出支撑板， 使夹紧模块上升 至夹紧工作位。 [0009]作为优化： 所述的夹紧传感器用于检测条筒是否 夹紧。 [0010]作为优化： 所述的控制模块控制夹紧气缸动作， 夹紧气缸带动活动夹爪移动， 夹紧 条筒。 [0011]作为优化： 所述的控制模块接受到夹紧传感器的夹紧信号， 控制顶出缸顶出， 使夹 紧模块继续上升， 至条筒脱离条筒托盘， AGV移动机器人可开始行走， 当AGV移动机器人到达 目的地， 控制夹紧机构放松， 平台下降， 将条筒放至条筒托盘上， AGV 移动机器人撤 离。 [0012]有益效果： 与现有技术相比， 采用了上述技术方案的一种应用于AGV机器人的并条 筒搬运装置， 具有如下有益效果： 通过AGV机器人及条筒搬运装置， 实现棉纺车间条筒的物说　明　书 1/3 页 3 CN 217296117 U 3