(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212326 6481.5 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 江西师范高等专科 学校 地址 344000 江西省鹰 潭市信江新区滨江 东路1号 (72)发明人 徐一波　鄢敉君　李林　 (74)专利代理 机构 南京中律知识产权代理事务 所(普通合伙) 32341 专利代理师 祝坤 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种物流运输用具有称重功能的夹持型工 业机器人 (57)摘要 本实用新型涉及工业机器人技术领域， 尤其 涉及一种物流运输用具有称重功能的夹持型工 业机器人。 其技术方案包括： 支 撑架、 伸缩 杆和支 撑座， 支撑座的顶部分别固定安装有防护箱与电 子秤， 电子秤的内侧滑动安装有滚轮架， 支撑架 的内侧滑动安装有固定板， 固定板的顶部分别固 定安装有双轴电机与第一电机， 固定板的前端通 过第一活动座活动安装有第一活动臂， 第一活动 臂的底部活动安装有第二活动臂。 本实用新型通 过各种结构的组合使得本装置在通过设置有托 板与液压杆之间的相互配合， 利用能够方便将托 板撑至水平状态， 防止物品在夹持的过程中掉落 至地面， 利用将滚轮架从电子秤的内侧进行抽 离， 将物品放置在滚轮架上。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216505189 U 2022.05.13 CN 216505189 U 1.一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 包括支撑架(1)、 伸缩杆(6)和 支撑座(12)， 其特征在于： 所述支撑座(12)的顶部分别固定安装有防护箱(11)与电子秤 (7)， 所述电子秤(7)的内侧滑动安装有滚轮架(701)， 所述支撑架(1)的内侧滑动安装有固 定板(2)， 所述固定板(2)的顶部分别固定安装有双轴电机(9)与第一电机(202)， 所述固定 板(2)的前端通过第一活动座(201)活动安装有第一活动臂(3)， 所述第一活动臂(3)的底部 活动安装有第二活动臂(5)， 所述第二活动臂(5)的底部固定安装有伸缩 杆(6)， 所述伸缩杆 (6)的外侧活动安装有支撑杆(602)， 所述支撑杆(602)与伸缩 杆(6)的输出端活动安装有夹 持爪(603)， 所述支撑架(1)的前端活动安装有托板(10)。 2.根据权利要求1所述的一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 其特征 在于： 所述防护箱(11)的内部固定安装有与支撑架(1)对应的第三电机(1101)， 支撑架(1) 与固定板(2)之间通过第一滑动槽(101)滑动安装。 3.根据权利要求1所述的一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 其特征 在于： 所述电子秤(7)与滚轮架(701)之间通过第二滑动槽(702)滑动安装， 双轴电机(9)的 输出端与支撑架(1)之间通过齿条(8)传动安装。 4.根据权利要求1所述的一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 其特征 在于： 所述第二活动臂(5)的一侧固定安装有电机(4)， 托板(10)与支撑架(1)之间通过液压 杆(1001)活动安装。 5.根据权利要求1所述的一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 其特征 在于： 所述第一电机(202)的输出端与第一活动座(201)之间固定安装， 第一活动臂(3)与第 二活动臂(5)之间通过第二活动座(3 01)活动安装。 6.根据权利要求1所述的一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 其特征 在于： 所述支撑座(12)的底部固定安装有移动轮(1201)， 伸缩杆(6)与夹持爪(603)之间通 过第二固定架(6 04)活动安装。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216505189 U 2一种物流运输用具有称重功能的夹持型工 业机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及物流运输技术领域， 具体为一种物流运输用具有称重功能的夹持 型工业机器人。 背景技术 [0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置， 具有一 定的自动性， 可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制 造功能， 工业机器人 被广泛应用于电子、 物流、 化工等各个工业领域之中， 从机械结构来看， 工业机器人总体上 分为串联机器人和并联机器人， 串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标 原点， 而并联机器人一个轴运动则不会 改变另一个轴的坐标原点， 早期的工业机器人都是 采用串联机构， 并联机构定义为动平台和定平台通过至少 两个独立的运动链相连接， 机构 具有两个或两个以上自由度， 且以并联方式驱动的一种闭环机构， 并联机构有两个构成部 分， 分别是手腕和手臂。 [0003]经检索， 专利公告号为CN109822585A公开一种具有加固功能 的便捷型物流运输机 器人， 包括主体和至少两个移动轮， 还包括加固机构和装卸机构， 所述装卸机构包括支撑 板、 升降板、 两个升降柱、 两个液压缸、 两个支撑组件和两个第一驱动组件， 所述加固机构包 括第二驱动组件、 气缸、 活塞块、 第一传动杆、 第一管道、 第二管道、 第一电动阀、 第二电动 阀、 两个气囊和两个夹持板， 所述支撑组件包括滑杆和两个升降套 管， 该具有加固功能的便 捷型物流运输机器人中， 通过装卸机构驱动支撑板升降， 从而通过升降板驱动 货物升降， 从 而提高了 机器人装卸货物的便捷度。 [0004]现有的物流 运输用具有称重功能的夹持型工业机器人存在的缺陷是： [0005]1、 目前的物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人没有较好的防护结构， 现 有的夹持性机器人在工作时， 夹持爪容易松动， 使得夹持的物品掉落至地面， 造成对物品的 损坏， 掉落的同时容 易对工作人员的身体造成危害， 降低了安全性； [0006]2、 一般的物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人没有较好的上料装置， 现 有的具有称重功能的夹持型工业机器人不能较为方便的对较重的物品进 行上料， 需要工作 人员进行手动搬运， 操作较为费时费力， 增加了工作强度， 为此我们提出一种物流运输用具 有称重功能的夹持型工业机器人来 解决现有的问题。 实用新型内容 [0007]本实用新型的目的在于提供一种物流运输用具有称重功能的夹持型工业机器人， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0008]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种物流运输用具有称重功能 的夹持型工业机器人， 包括支撑架、 伸缩杆和支撑座， 所述支撑座的顶部 分别固定安装有防 护箱与电子秤， 所述电子秤的内侧滑动安装有滚轮架， 所述支撑架的内侧滑动安装有固定 板， 所述固定板的顶部分别固定安装有双轴电机与第一电机， 所述固定板的前端通过第一说　明　书 1/4 页 3 CN 216505189 U 3