(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111645040.8 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 102600 北京市大兴区北京市北京经 济技术开 发区瑞合西二路7号院1号楼 1层101 申请人 阿波罗智行 科技 （广州） 有限公司 (72)发明人 黄乐平　刘博　 (74)专利代理 机构 北京市通商律师事务所 11951 专利代理师 姜莹丽 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/56(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 交通灯图像的采样方法、 装置、 电子设备及 边缘计算设备 (57)摘要 本公开提供了一种交通灯图像的采样方法、 装置、 电子设备及边缘计算设备， 涉及智能交通 技术领域， 尤其涉及车路协同和路侧感知领域。 具体实现方案为： 获取待采样视频， 所述待采样 视频的帧图像中包含交通灯； 确定所述待采样视 频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区 间； 基于所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时 间区间对所述待采样视频进行所述帧图像的采 样。 本方案中， 通过将待采样视频划分为灯色切 换时间区间以及灯色稳定时间区， 实现了对待采 样视频的均衡采样， 有助于提升采样质量， 从而 提升模型对交通灯 灯色的识别效果。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 114494945 A 2022.05.13 CN 114494945 A 1.一种交通灯图像的采样方法， 包括： 获取待采样视频， 所述待采样视频的帧图像中包 含交通灯； 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间； 基于所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间对所述待采样视频进行所述帧图 像的采样。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间 以及灯色稳定时间区间， 包括： 确定所述待采样视频的所述帧图像中灯色发生切换的灯色切换帧图像； 基于所述灯色切换帧图像， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定 时间区间。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述确定所述待采样视频的所述帧图像中灯色发 生切换的灯色切换帧图像， 包括： 基于预训练的灯色切换帧图像识别模型， 确定所述待采样视频的所述帧图像中灯色发 生切换的灯色切换帧图像。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其中， 所述基于所述灯色切换帧图像， 确定所述待采 样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间， 包括： 基于所述灯色切换帧图像对应的时间戳， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间 以及灯色稳定时间区间。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述灯色切换帧图像对应的时间戳， 确 定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间， 包括： 将所述灯色切换帧图像对应的时间戳之前的第一预设时长以及之后的第二预设时长 内的时间区间作为所述待采样视频中的灯色切换时间区间； 将所述待采样视频中的由灯色切换时间区间分隔出的时间区间作为灯色稳定时间区 间。 6.根据权利要求1 ‑5中所述的方法， 其中， 所述基于所述灯色切换时间区间以及灯色稳 定时间区间对所述待采样视频进行 所述帧图像的采样， 包括： 基于所述灯色切换时间区间对应的第 一采样占比， 对所述灯色切换时间区间内所述待 采样视频的所述帧图像进行采样； 基于所述灯色稳定时间区间对应的第 二采样占比， 对所述灯色稳定时间区间内所述待 采样视频的所述帧图像进行采样。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 还 包括： 确定所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间的灯色状态描述信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 若接收到携带有灯色状态指定信 息的采样请求， 则所述 基于所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间对所述待采样视频进行所述帧图像的 采样， 包括： 基于所述灯色状态指定信 息以及所述灯色状态描述信 息， 从所述灯色切换时间区间以 及灯色稳定时间区间中确定目标采样区间； 对所述目标采样区间内所述待采样视频的所述帧图像进行采样。 9.一种交通灯图像的采样装置， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114494945 A 2待采样视频获取模块， 用于获取待采样视频， 所述待采样视频的帧图像中包 含交通灯； 灯色状态确定模块， 用于确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时 间区间； 采样模块， 用于基于所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间对所述待采样视频 进行所述帧图像的采样。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述灯色状态确定模块具体用于： 确定所述待采样视频的所述帧图像中灯色发生切换的灯色切换帧图像； 基于所述灯色切换帧图像， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定 时间区间。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述灯色状态确定模块在确定所述待采样视频 的所述帧图像中灯色发生切换的灯色切换帧图像时， 具体用于： 基于预训练的灯色切换帧图像识别模型， 确定所述待采样视频的所述帧图像中灯色发 生切换的灯色切换帧图像。 12.根据权利要求10或11所述的装置， 其中， 所述灯色状态确定模块在基于所述灯色切 换帧图像， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间时， 具体用 于： 基于所述灯色切换帧图像对应的时间戳， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间 以及灯色稳定时间区间。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述灯色状态确定模块在基于所述灯色切换帧 图像对应的时间戳， 确定所述待采样视频中的灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间 时， 具体用于： 将所述灯色切换帧图像对应的时间戳之前的第一预设时长以及之后的第二预设时长 内的时间区间作为所述待采样视频中的灯色切换时间区间； 将所述待采样视频中的由灯色切换时间区间分隔出的时间区间作为灯色稳定时间区 间。 14.根据权利要求9 ‑13中任一项所述的装置， 其中， 所述采样模块具体用于： 基于所述灯色切换时间区间对应的第 一采样占比， 对所述灯色切换时间区间内所述待 采样视频的所述帧图像进行采样； 基于所述灯色稳定时间区间对应的第 二采样占比， 对所述灯色稳定时间区间内所述待 采样视频的所述帧图像进行采样。 15.根据权利要求9 ‑14中任一项所述的装置， 还 包括： 灯色状态描述信 息确定模块， 用于确定所述灯色切换时间区间以及灯色稳定时间区间 的灯色状态描述信息 。 16.根据权利要求15所述的装置， 若接收到携带有灯色状态指定信 息的采样请求， 则所 述采样模块具体用于： 基于所述灯色状态指定信 息以及所述灯色状态描述信 息， 从所述灯色切换时间区间以 及灯色稳定时间区间中确定目标采样区间； 对所述目标采样区间内所述待采样视频的所述帧图像进行采样。 17.一种电子设备， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114494945 A 3