(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111624638.9 (22)申请日 2021.12.2 9 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113989445 A (43)申请公布日 2022.01.28 (73)专利权人 国网瑞嘉 （天津） 智能机 器人有限 公司 地址 300450 天津市滨 海新区中新天津生 态城中天大道1620号中新 天津生态城 科技园16号楼 (72)发明人 郑遵超　李帅　李威　吕鹏　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 舒淼 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01)G06T 7/10(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (56)对比文件 CN 1098013 58 A,2019.0 5.24 CN 105184863 A,2015.12.23 CN 113362382 A,2021.09.07 CN 112348952 A,2021.02.09 CN 110132131 A,2019.08.16 CN 110009740 A,2019.07.12 US 2012314024 A1,2012.12.13 CN 10269 2637 A,2012.09.26 CN 113192179 A,2021.07.3 0 CN 113806897 A,2021.12.17 CN 109461 180 A,2019.0 3.12 US 2019385 361 A1,2019.12.19 审查员 徐书芳 (54)发明名称 三维场景重建方法、 装置、 系统及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种三维场景重建方法、 装 置、 系统及计算机可读存储介质， 涉及勘测技术 领域， 包括： 通过图形用户界面提供角度调整控 件、 勘测控件和场景重建控件； 响应针对于角度 调整控件的触发操作， 控制数据勘测设备调整勘 测角度； 响应针对于勘测控件的触发操作， 控制 数据勘测设备采集待重建场景的视觉数据； 其 中， 视觉数据包括图像数据和/或点云数据； 响应 针对于场景重建控件的触发操作， 控制数据勘测 设备将视觉数据发送至服务器， 以通过服务器根 据视觉数据确定场景重建结果。 本发 明可以有效 降低三维场景重建的操作难度， 还 可以显著提高 三维场景重建效果。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 113989445 B 2022.03.01 CN 113989445 B 1.一种三维场景重建方法， 其特征在于， 所述方法应用于三维场景重建系统的移动控 制终端， 所述三维场景重建系统还包括与所述移动控制终端通信连接的数据勘测设备， 所 述移动控制终端提供图形用户界面， 所述方法包括： 通过所述图形用户界面 提供角度调整控 件、 勘测控 件和场景重建控 件； 响应针对于所述角度调整控 件的触发操作， 控制所述数据勘测设备调整勘测角度； 响应针对于所述勘测控件的触发操作， 控制所述数据勘测设备采集待重建场景的视觉 数据； 其中， 所述视 觉数据包括图像数据和/或点云数据； 响应针对于所述场景重建控件的触发操作， 控制所述数据勘测设备将所述视觉数据发 送至服务器， 以通过 所述服务器根据所述视 觉数据确定场景重建结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述数据勘测设备包括可升降支撑结构、 控制主机和转台， 所述控制主机固定设置于所述可升降支撑结构上， 所述转台与所述控制 主机连接； 所述控制所述数据勘测设备调整勘测角度的步骤 包括： 将角度调整指令发送至所述控制主机， 以通过所述控制主机基于所述角度调整指令携 带的勘测角度驱动所述 转台旋转； 其中， 所述勘测角度包括俯仰角度和/或水平角度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述数据勘测设备还包括设置于所述转台 上的云台， 所述云台内置有传感器组， 所述传感器组与所述控制主机连接， 所述传感器组包 括双目相机和激光雷达传感器； 所述控制所述数据勘测设备采集待重建场景的视 觉数据的步骤， 包括： 将勘测指令发送至所述控制主机， 以通过所述控制主机控制所述双目相机采集待重建 场景的图像数据， 以及控制所述激光雷达传感器采集所述待重建场景的点云数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述响应针对于所述勘测控件的触发操 作的步骤之前， 所述方法还 包括： 通过所述图形用户界面 提供标定控件； 响应针对于所述标定控件的触发操作， 控制所述数据勘测设备根据所述双目相机的位 置信息和所述激光雷达传感器的位置信息， 对 所述双目相机和所述激光雷达传感器进 行标 定处理。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述响应针对于所述场景重建控件的触 发操作的步骤之前， 所述方法还 包括： 响应针对于所述视觉数据的文件管理操作， 控制所述数据勘测设备对所述视觉数据 执 行文件管理操作； 其中， 所述文件管理操作至少包括查看操作、 复制操作、 移动操作和删除 操作； 如果所述文件管理操作为所述查看操作， 通过所述图形用户界面提供所述视觉数据； 其中， 所述图形用户界面包括图像显示区域和/或点云显示区域； 响应针对于所述视觉数据的显示操作， 以所述显示操作对应的显示效果显示所述视觉 数据。 6.一种三维场景重建方法， 其特 征在于， 所述方法应用于服 务器， 所述方法包括： 获取待重建场景的视觉数据； 其中， 所述视觉数据是采用权利要求1 ‑5任一项所述的三 维场景重建方法勘测得到的， 所述视 觉数据包括图像数据和/或点云数据；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 113989445 B 2根据所述 点云数据拟合所述待重建场景 所包含的第一目标对象； 对所述图像数据进行图像识别处 理得到所述待重建场景 所包含的第二目标对象； 根据所述第一目标对象和所述第二目标对象确定所述待重建场景的场景重建结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述点云数据拟合所述待重建场 景所包含的第一目标对象的步骤， 包括： 对所述点云数据进行预处理得到目标点云数据； 其中， 所述预处理至少包括拼接操作、 滤波处理和降采样处 理； 对所述目标点云数据进行聚类及分割处 理， 得到至少一个点云聚类簇； 分别对每个所述点云聚类簇进行拟合处理， 得到所述待重建场景所包含的第 一目标对 象。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一目标对象和所述第 二目 标对象确定所述待重建场景的场景重建结果的步骤， 包括： 根据所述第 一目标对象的位置信 息和所述第 二目标对象的位置信 息， 建立所述第 一目 标对象与所述第二目标对象的匹配关系； 根据所述匹配关系确定所述待重建场景的场景重建结果。 9.一种三维场景重建装置， 其特征在于， 所述装置应用于三维场景重建系统的移动控 制终端， 所述三维场景重建系统还包括与所述移动控制终端通信连接的数据勘测设备， 所 述移动控制终端提供图形用户界面， 所述装置包括： 控件提供模块， 用于通过所述图形用户界面提供角度调整控件、 勘测控件和场景重建 控件； 角度调整模块， 用于响应针对于所述角度调整控件的触发操作， 控制所述数据勘测设 备调整勘测角度； 数据采集模块， 用于响应针对于所述勘测控件的触发操作， 控制所述数据勘测设备采 集待重建场景的视 觉数据； 其中， 所述视 觉数据包括图像数据和/或点云数据； 数据发送模块， 用于响应针对于所述场景重建控件的触发操作， 控制所述数据勘测设 备将所述视觉数据发送至服务器， 以通过所述服务器根据所述视觉数据确定场景重建结 果。 10.一种三维场景重建装置， 其特 征在于， 所述装置应用于服 务器， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取待重建场景的视觉数据； 其中， 所述视觉数据 是采用权利要求 1‑5任一项所述的三 维场景重 建方法勘测得到的， 所述视觉数据包括图像数据和/或点云数 据； 点云拟合模块， 用于根据所述 点云数据拟合所述待重建场景 所包含的第一目标对象； 图像识别模块， 用于对所述图像数据进行图像识别处理得到所述待重建场景所包含的 第二目标对象； 场景重建模块， 用于根据所述第 一目标对象和所述第 二目标对象确定所述待重建场景 的场景重建结果。 11.一种三维场景重建系统， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有能 够被所述处理器执行的计算机可执行指令， 所述处理器执行所述计算机可执行指 令以实现 权利要求 1至5任一项 所述的方法， 或执行所述计算机可执行指 令以实现权利要求6至8任一权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 113989445 B 3