(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111633096.1 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 东软睿驰汽车技 术 （沈阳） 有限公司 地址 110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫 街75-1号 (72)发明人 王征浩　曹斌　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 钱湾湾 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种目标检测样 本遗漏的确定方法、 装置及 设备 (57)摘要 本申请实施例公开了一种目标检测样本遗 漏的确定方法、 装置及设备， 该方法包括： 获取车 辆上的相机探测得到的目标图像的第一检测目 标集合； 确定目标图像在相机坐标系下的深度图 像； 根据深度图像确定在车辆坐标系下被测物体 的点云； 确定第二检测目标集合， 第二检测目标 集合中的检测目标是对点云进行聚类得到的； 确 定第二检测目标集合中的检测目标在像素标系 中的位置得到第三检测目标集合； 分别确定第一 检测目标集合和第三检测目标集合中的检测目 标的边界， 得到第一边界集合和第二边界集合； 确定包含在第二边界集合中且不包含在第一边 界集合中的边界， 得到第三边界集合， 确定目标 检测样本遗漏的结果； 用以提高确定目标检测样 本遗漏的效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114419581 A 2022.04.29 CN 114419581 A 1.一种目标检测样本 遗漏的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆上的相机 探测得到的目标图像的第一检测目标集 合； 确定目标图像在相机坐标系下的深度图像， 深度图像中点的灰度值为被测物体与相机 的距离； 根据深度图像， 确定在车辆坐标系下被测物体的点云； 确定第二检测目标集合， 第二检测目标集合中的检测目标是对点云进行聚类得到的， 第二检测目标集 合中的检测目标和点云的类一 一对应； 确定第二检测目标集 合中的检测目标在像素 标系中的位置， 得到第三检测目标集 合； 分别确定第 一检测目标集合和第 三检测目标集合中的检测目标的边界， 得到第 一边界 集合和第二 边界集合； 确定包含在第二 边界集合中且不包 含在第一 边界集合中的边界， 得到第三 边界集合； 根据第三 边界集合， 确定目标检测样本 遗漏的结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据深度图像， 确定在车辆坐标系下 被测物体的点云之后， 还 包括： 输入目标图像至目标区域 边界检测模型， 得到目标图像中目标区域的二维边界； 根据目标区域的二维边界， 得到在车辆坐标系下目标区域的三维边界； 根据目标区域的三维边界， 得到目标点云； 所述确定第 二检测目标集合， 第 二检测目标集合中的检测目标是对点云进行聚类得到 的， 第二检测目标集 合中的检测目标和点云的类一 一对应， 具体包括： 确定第二检测目标集合， 第 二检测目标集合中的检测目标是对目标点云进行聚类得到 的， 第二检测目标集 合中的检测目标和目标点云的类一 一对应。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定第二检测目标集合， 第二检测目 标集合中的检测目标是对点云进 行聚类得到的， 第二检测目标集合中的检测目标和点云的 类一一对应， 包括： 确定第二检测目标集合， 第二检测目标集合中的检测目标是对点云利用K ‑Means聚类 算法进行聚类得到的， 第二检测目标集 合中的检测目标和点云的类一 一对应。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别确定第 一检测目标集合和第 三检 测目标集 合中的检测目标的边界， 得到第一 边界集合和第二 边界集合， 包括： 分别确定第 一检测目标集合和第 三检测目标集合中的检测目标的矩形边界， 得到第 一 边界集合和第二 边界集合。 5.一种目标检测样本 遗漏的确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 二维数据处理单元， 用于获取车辆上的相机探测得到的目标图像的第一检测目标集 合； 确定目标图像在相 机坐标系 下的深度图像， 深度图像中点的灰度值为被测物体与相 机 的距离； 三维数据处理单元， 用于根据深度图像， 确定在车辆坐标系下被测物体的点云； 确定第 二检测目标集合， 第二检测目标集合中的检测目标是对点云进行聚类得到的， 第二检测目 标集合中的检测目标和点云的类一一对应； 确定第二检测目标集合中的检测目标在像素标 系中的位置， 得到第三检测目标集 合； 二维数据处理单元， 用于分别确定第 一检测目标集合和第 三检测目标集合中的检测目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114419581 A 2标的边界， 得到第一边界集合和第二边界集合； 确定包含在第二边界集合中且不包含在第 一边界集合中的边界， 得到第三边界集合； 根据第三边界集合， 确定目标检测样本遗漏的结 果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述二维数据处理单元还用于输入目标图 像至目标区域边界检测模型， 得到目标图像中目标区域的二维边界； 根据目标区域的二维 边界， 得到在车辆坐标系下目标区域的三维边界； 根据目标区域的三维边界， 得到目标点 云； 三维数据处理单元具体用于确定第 二检测目标集合， 第 二检测目标集合中的检测目标 是对目标点云进行聚类得到的， 第二检测目标集合中的检测目标和目标点云的类一一对 应。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述三维数据处理单元具体用于确定第 二 检测目标集合， 第二检测目标集合中的检测目标是对点云利用K ‑Means聚类算法进行聚类 得到的， 第二检测目标集 合中的检测目标和点云的类一 一对应。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述二维数据处理单元用于分别确定第 一 检测目标集合和 第三检测目标集合中的检测目标的矩形边界， 得到第一边界集合和第二边 界集合。 9.一种目标检测样本遗漏的确 认设备， 其特征在于， 所述设备包括处理器和存储器， 其 中， 所述存储器存储有代码， 所述处理器用于调用所述存储器中存储的代码， 执行如权利要 求1‑4任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储计算机 程序， 所述计算机程序用于执 行权利要求1至4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114419581 A 3