(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111640646.2 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 湖北亿咖通科技有限公司 地址 430056 湖北省武汉市经济技 术开发 区南太子湖创新谷启迪协信科创园7 号楼B栋(QDX X-F7B) (72)发明人 鲁荣荣　罗玮　 (74)专利代理 机构 北京智汇东方知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11391 代理人 关艳芬 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种激光点云配准结果的评估 方法、 电子设 备和存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种激光点云配准结果的评 估方法、 电子设备和机器可读存储介质。 该方法 包括： 获取源激光点云、 目标激光点云和源激光 点云与目标激光点云之间配准的刚体变换矩阵； 利用刚体变换矩 阵对源激光点云进行变换得到 第一变换激光点云， 并计算第一变换激光点云与 目标激光点 云之间的第一重叠率； 利用施加了扰 动后的刚体变换矩 阵对源激光点云进行变换得 到第二变换激光点云， 并根据第二变换激光点云 与目标激光点云之间的第二重叠率和第一重叠 率计算配准结果的摄动比率； 根据第一重叠率和 摄动比率评估配准结果的可靠性。 本发明能够合 理、 准确地评估配准结果的可靠性的高低， 提升 点云配准在高级算法中的适应性和灵活性， 提高 算法整体的自动化 率。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 114332180 A 2022.04.12 CN 114332180 A 1.一种激光 点云配准结果的评估方法， 包括： 获取源激光点云、 目标激光点云和所述源激光点云与 所述目标激光点云之间配准的刚 体变换矩阵； 利用所述刚体变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到第 一变换激光点云， 并计算所 述第一变换激光 点云与所述目标激光 点云之间的第一重 叠率； 利用施加了扰动后的所述刚体变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到第二变换激 光点云， 并根据所述第二变换激光点云与所述目标激光点云之 间的第二重叠率和所述第一 重叠率计算配准结果的摄动比率， 其中， 所述摄动比率反映在扰动下配准后的所述源激光 点云与所述目标激光 点云之间的重 叠率的偏离比率； 根据所述第一重 叠率和所述摄动比率评估所述配准结果的可靠性。 2.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 计算所述第 一变换激光 点云与所述目标激光 点云之间的第一重 叠率的步骤 包括： 依次遍历所述第一变换激光点云中的各点作为第 一点， 查询所述目标激光点云中与 所 述第一点距离最近的点作为第二 点； 将两者之间的距离小于或等于预设距离阈值的相应的所述第一点和所述第二点作为 一个有效匹配对； 记录所有所述有效匹配对的数量； 计算所述有效匹配对的数量与所述第一变换激光点云包含的点数和所述目标激光点 云包含的点数中的较小值之间的比值作为所述第一重 叠率。 3.根据权利要求2所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 在查询所述目标激光点 云中与所述第一 点距离最近的点作为第二 点之前， 还 包括： 对所述目标激光 点云构建k维搜索树； 所述查询所述目标激光 点云中与所述第一 点距离最近的点作为第二 点包括： 利用所述k维搜索树查询所述目标激光点云中与所述第一点距离最近的点作为第二 点。 4.根据权利要求2所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 所述第 一点和所述第 二 点之间的距离为欧式距离 。 5.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 利用施加了扰动后的所 述刚体变换矩阵对所述源激光点云进 行变换得到第二变换激光点云， 并根据所述第二变换 激光点云与所述目标激光点云之间的第二重叠率和所述第一重叠率计算配准结果的摄动 比率的步骤 包括： 将所述刚体变换矩阵依次与多个刚性扰动矩阵中的每一者相乘得到多个扰动变换矩 阵， 利用每一所述扰动变换矩阵对所述源激光点云进 行变换得到多个所述第二变换激光点 云； 计算各所述第二变换激光 点云与所述目标激光 点云之间的第二重 叠率； 确定所述第 二重叠率中的最大值， 并计算所述第 二重叠率中的最大值与所述第 一重叠 率的比值作为所述摄动比率。 6.根据权利要求5所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 所述多个刚性扰动矩阵 包括下列至少之一：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332180 A 2沿坐标轴方向平 移的扰动矩阵； 绕坐标轴转动的扰动矩阵； 既沿坐标轴方向平 移又绕坐标轴转动的扰动矩阵。 7.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法， 其中， 根据所述第 一重叠率和 所述摄动比率评估所述配准结果的可靠性的步骤 包括： 根据所述第 一重叠率和所述摄动比率计算所述配准结果的置信度， 并根据所述置信度 的大小评估所述配准结果的可靠性。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行 的机器可执行程序， 并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1 ‑7中 任一项所述的激光 点云配准结果的评估方法。 9.一种机器可读存储介质， 其上存储有机器可执行程序， 所述机器可执行程序被处理 器执行时实现根据权利要求1 ‑7中任一项所述的激光 点云配准结果的评估方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332180 A 3