(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111543698.8 (22)申请日 2021.12.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114201885 A (43)申请公布日 2022.03.18 (73)专利权人 航天物联网技 术有限公司 地址 100094 北京市海淀区蓝靛厂南路59 号23号楼3层3 017室 专利权人 中国航天时代电子有限公司 (72)发明人 汪淑梦　李文军　郑春雷　董皓　 高琳　杨霄　周凡　申风婷　 (74)专利代理 机构 北京东方盛凡知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11562 专利代理师 李娜(51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 50/26(2012.01) (56)对比文件 CN 111079244 A,2020.04.28 CN 106021816 A,2016.10.12 张敬博.基 于进化行为 树的智能体决策 行为 建模研究. 《兵工自动化》 .2021, 刘瑞峰等.行为 树技术的研究进 展与应用. 《计算机与现代化》 .2020,(第02期),全 文. 审查员 金音 (54)发明名称 基于改进行为树的兵力实体行为仿真元建 模方法及系统 (57)摘要 本发明公开基于改进行为树的兵力实体行 为仿真元建模方法， 方法包括： 制定行为树模型 xml描述规范， 建立仿真行为建模工具， 输出行为 树模型xml文件； 改进行为树， 构建仿真行为树框 架； 对行为树节点设置前置条件， 通过行为树节 点、 行为树节 点间多叉树结构关系与前置条件组 成行为决策规则； 构建动作器模型； 基于仿真行 为树框架、 行为决策规则表示与动作器模型构建 按流程生 成兵力实体行为仿真模 型。 本发明从模 型规范、 行为树和有向图技术的角度为兵力实体 行为元建模与仿真提供了有效解决方法， 解决了 仿真平台/引擎的行为建模底层技术细节不可 见、 模型参数配置不灵活的问题,可广泛应用于 装备保障行为仿真建模、 作战行为仿真建模等方 向。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114201885 B 2022.08.16 CN 114201885 B 1.基于改进行为 树的兵力实体行为仿真元建模方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 制定行为树模型xml描述规范， 根据所述行为树模型xml描述规范建立仿真行为模型建 模工具； 改进行为树， 构建仿真行为树框架， 所述仿真行为树框架包括行为树节点与行为树节 点间多叉树结构关系； 改进 行为树的方法包括： 只采用并行节点作为行为树的控制节点， 并 对并行节点的子节点进行排序； 基于所述行为树节点设置前置条件， 通过所述行为树节点、 所述行为树节点间多叉树 结构关系与所述前置条件组成行为决策规则； 基于有向图构建动作器模型， 所述动作器模型用于实现兵力实体行为执 行功能； 基于有向图构建动作器模型的方法， 包括： 基于有向图的顶点创建计算节点， 设置有向图的边， 所述有向图的边表示所述计算节 点的连接关系及其权 重； 创建输入端口与输出端口； 基于所述计算节点、 所述输入端口、 所述输出端口、 所述有向图的边进行有向图关系构 建， 并对所述有向图的顶点进行拓扑排序， 生成计算图， 完成动作器模型构建； 基于所述仿真行为模型建模工具、 所述仿真行为树框架、 所述行为决策规则与所述动 作器模型生成兵力实体行为仿真模型， 通过行为仿真及运行， 输出用于实体交互的仿真运 行结果； 生成所述兵力实体行为仿真模型的方法包括： 将所述行为决策规则和所述动作器模型进行组合， 基于所述仿真行为模型建模工具输 出兵力实体行为仿真模型xml文件； 基于所述仿真行为树框架对所述兵力实体行为仿真模型xml文件进行解析， 生成兵力 实体行为仿真程序， 完成 兵力实体行为仿真模型构建与仿真运行。 2.如权利要求1所述的基于改进行为树的兵力实体行为仿真元建模方法， 其特征在于， 制定行为 树模型xml描述 规范包括： 制定行为树模型根元素的标准规范、 制定行为树控制节点的标准规范、 制定行为树动 作节点和动作参数的标准 规范、 制定行为 树节点前置条件的标准 规范。 3.如权利要求2所述的基于改进行为树的兵力实体行为仿真元建模方法， 其特征在于， 所述行为树模型根元素 的标准规范、 行为树控制节点的标准规范、 行为树动作节点和动作 参数的标准规范、 行为树节点前置条件的标准规范均包括： 元素标签、 子元素标签、 元素属 性、 说明、 值类型和值 域。 4.如权利要求1所述的基于改进行为树的兵力实体行为仿真元建模方法， 其特征在于， 所述前置条件 包括： 逻辑条件和比较条件； 所述比较条件 包括： 属性比较条件、 数值比较条件、 字符串比较条件和时间比较条件。 5.基于改进行为树的兵力实体行为仿真元建模系统， 其特征在于， 包括： 模型描述规范 模块、 仿真行为建模工具模块、 仿真行为树框架改进模块、 行为决策规则表示模块、 动作器 模型构建模块和输出模块； 所述模型描述规范模块用于制定行为树模型xml描述规范， 所述行为树模型xml描述规 范用于作为建立仿真行为建模工具的标准；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114201885 B 2所述仿真行为建模工具用于输出符合所述行为树模型xml描述规范的行为树模型xml 文件； 所述仿真行为树框架改进模块用于改进行为树， 构建仿真行为树框架， 所述仿真行为 树框架包括行为 树节点与行为 树节点间多叉树结构关系； 所述行为决策规则表示模块用于根据 所述行为树节点设置前置条件， 通过所述行为树 节点、 所述行为 树节点间树结构关系与所述前置条件的组合， 来表示行为决策规则； 所述动作器模型构建模块用于构建基于有向图的动作器模型， 所述动作器模型用于实 现兵力实体行为执 行的部分功能； 所述输出模块用于生成 兵力实体行为仿真模型和行为仿真运行。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114201885 B 3