(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122502279.1 (22)申请日 2021.10.18 (73)专利权人 臻越智能装备 （佛山） 有限公司 地址 528000 广东省佛山市南海区狮山 镇 软件园桃园路南海产业智库城一期A 座A312-120室 (72)发明人 张玉强　黄武　贾朋　 (74)专利代理 机构 上海德昭知识产权代理有限 公司 31204 代理人 郁旦蓉 (51)Int.Cl. B05C 5/02(2006.01) B05C 11/10(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶 设备 (57)摘要 本实用新型属于喷涂设备领域， 具体涉及一 种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设 备。 本实用新型的基于机器视觉进行喷胶的喷胶 装置， 通过移动机构的驱动组件驱动滑动组件沿 限位导轨的延伸方向运动， 从而带动六轴式机器 人运动， 进而使得设置在六轴式机器人的喷胶机 构可以在更大的喷胶范围内进行工作， 满足了对 大范围内的待加工工件进行喷胶的需求， 提高了 喷涂机器人的工作效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 215918034 U 2022.03.01 CN 215918034 U 1.一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 用于设置在喷胶设备中对汽车内饰喷射胶 液， 其特征在于， 包括： 六轴式机器人， 具有连接端和工作端； 喷胶机构， 与所述工作端连接， 用于对所述汽车内饰喷胶； 移动机构， 与所述连接端连接； 以及 限位导轨， 用于引导所述移动机构沿该限位 导轨移动， 其中， 所述移动机构具有滑动组件以及驱动组件， 所述滑动组件与所述限位 导轨滑动连接， 所述驱动组件用于驱动所述滑动组件沿所述限位导轨的延伸方向移动， 进而带动所述 六轴式机器人移动。 2.根据权利要求1所述的基于 机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 其特 征在于： 其中， 所述滑动组件具有滑动平台以及移动滑块， 所述滑动平台的一侧与所述移动滑块连接， 另一侧与所述六轴式机器人 连接， 所述移动滑块套设在所述限位导轨上， 该滑移动块与 所述限位导轨相配合使得所述六 轴式机器人沿所述限位 导轨的延伸方向移动。 3.根据权利要求2所述的基于 机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 其特 征在于： 其中， 所述限位 导轨以及所述移动滑块的数量 为两个， 两个所述限位 导轨相互平行， 两个所述移动滑块分别套设在相对应的所述限位 导轨上。 4.根据权利要求2所述的基于 机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 其特 征在于： 其中， 所述驱动组件具有电机、 丝杠、 驱动滑块以及固定座， 所述丝杠的一端与所述电机连接， 另一端与所述固定座连接， 所述驱动滑块套设在所述丝杠上， 且与所述滑动平台连接 。 5.根据权利要求1所述的基于 机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 其特 征在于： 其中， 所述喷胶机构具有自动喷枪以及储胶组件， 所述储胶组件用于存 储喷胶用的胶液， 所述自动喷枪用于喷出 所述胶液， 所述自动喷枪以及所述储胶组件连通设置 。 6.一种基于 机器视觉进行喷胶的喷胶设备， 其特 征在于， 包括： 喷胶装置以及控制装置， 其中， 所述喷胶装置为权利要求1 ‑5任意一项所述的喷胶装置， 所述控制装置与所述喷胶装置通信连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 215918034 U 2基于机器视觉进行喷胶的喷胶装 置及喷胶设 备 技术领域 [0001]本实用新型属于喷涂设备领域， 具体涉及 一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置 及喷胶设备。 背景技术 [0002]喷涂机器人是可以进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人， 多采用5或6自由 度关节式结构， 手臂有较大的运动空间， 并可做复杂的轨迹运动， 其腕部一般有2～3个自由 度， 可灵活运动。 喷漆机器人广泛用于 工艺品生产部门， 例如汽车， 仪表， 电器和搪瓷。 [0003]然而， 在传统的喷胶装置中， 喷涂机器人通常为固定设置， 导致其喷胶范围有限。 因此， 传统的喷胶装置只能对有限范围内的汽车内饰进行喷涂， 当所需要的喷涂范围较大 时， 传统的喷胶装置无法满足对大 范围内的多个汽车内饰同时喷胶的需求， 喷涂效率较低。 实用新型内容 [0004]为解决上述问题， 提供一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 用于设置在喷胶 设备中对 汽车内饰喷射胶液， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0005]本实用新型提供了一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 其特征在于， 包括： 六 轴式机器人， 具有 连接端和工作端； 喷胶机构， 与工作端连接， 用于对汽 车内饰喷胶； 移动机 构， 与连接端连接； 以及限位导轨， 用于引导移动机构沿该限位导轨运动， 其中， 移动机构具 有滑动组件以及驱动组件， 滑动组件与限位导轨滑动连接， 驱动组件用于驱动滑动组件沿 限位导轨的延伸方向运动， 进 而带动六轴式机器人运动。 [0006]本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 还可以具有这样的特征， 其中， 滑动组件具有滑动平台以及移动滑块， 滑动平台的一侧与 移动滑块连接， 另一侧与六 轴式机器人连接， 移动滑块套设在限位导轨上， 该滑移动块与限位导轨相配合使得六轴式 机器人沿限位 导轨的延伸方向运动。 [0007]本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 还可以具有这样的特征， 其中， 限位导轨以及移动滑块的数量为两个， 两个限位导轨相互平行， 两个移动滑块分别套 设在相对应的限位 导轨上。 [0008]本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 还可以具有这样的特征， 其中， 驱动组件 具有电机、 丝杠、 驱动滑块以及固定座， 丝杠的一端与电机连接， 另一端与固 定座连接， 驱动滑块套设在丝杠上， 且与滑动平台连接 。 [0009]本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置， 还可以具有这样的特征， 其中， 喷胶机构具有自动喷枪以及 储胶组件， 储胶组件用于存储喷胶用的胶液， 自动喷枪用 于喷出胶液， 自动喷枪以及储胶组件连通设置 。 [0010]本实用新型还提供了一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备， 其特征在于， 包括： 喷胶装置以及控制装置， 其中， 喷胶装置为上述的喷胶装置， 控制装置与喷胶装置通信连 接。说　明　书 1/3 页 3 CN 215918034 U 3