(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212314 4196.6 (22)申请日 2021.12.15 (73)专利权人 广州达创协禾科技有限公司 地址 510000 广东省广州市越秀区环市东 路498号19C房 专利权人 汉沙莱斯医疗科技江苏有限公司 (72)发明人 张嘉容　张桁菁　杨世峰　钟华军　 (74)专利代理 机构 广州致信 伟盛知识产权代理 有限公司 4 4253 专利代理师 彭玲　龙日权 (51)Int.Cl. F16M 11/20(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16F 15/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种自平衡 器械臂 (57)摘要 一种自平衡器械臂， 壳体的两端通过上铰轴 和下铰轴与连杆铰接， 两端的下铰轴之间安装有 固定块、 调节杆和调节块， 其中调节杆的一端与 固定块相对转动而另一端与调节块通过螺纹连 接， 另有分别连接其中一端下铰轴与另一端上铰 轴的拉力机构； 通过壳体、 连杆、 固定块、 调节杆 和调节块组成平行四边形， 且其中一条边的长度 可以通过调节杆和调节块进行调节， 以消除不同 零部件之间的制造精度差异， 保证平行四边形两 条相对边的长度一致， 进而既可以降低零部件的 制作精度， 又可以更大范围地调节器械臂并使与 器械臂连接的操作台保持水平状态， 以保证医疗 操作的进行。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216715728 U 2022.06.10 CN 216715728 U 1.一种自平衡器械臂， 包括中空的壳体 （1） 和两根垂直设置的连杆 （2） ， 壳体两端分别 沿垂向设有上铰轴 （3） 和下铰轴 （4） ， 且两端的上铰轴和下铰轴的轴心距离相同， 两根连杆 分别设置于壳体两端并通过上铰轴、 下铰轴 与壳体铰接， 其特征在于： 有固定块 （5） 、 调节 块 （6） 和调节杆 （7） ， 固定块和调节块分别铰接于两根下铰轴上， 调节杆的其中一端可转动地 与固定块连接、 另一端通过螺纹可调节地与调节块连接； 壳体其中一端的下铰轴与另一端 的上铰轴之间还连接有提供拉力的拉力机构。 2.根据权利要求1所述的自平衡器械臂， 其特征在于： 调节杆 （7） 的一端沿周向设有凹 陷的环形槽 （71） ， 固定块 （5） 朝向调节杆的一侧设有供调节杆端部插入的插孔 （51） ， 固定块 的侧壁设有连通至插孔内并与 环形槽相对的 限位孔 （52） ， 限位插销穿过限位孔延伸至环形 槽内。 3.根据权利要求1或2所述的自平衡器械臂， 其特征在于： 调 节杆 （7） 的一端为设有螺纹 的螺纹杆 （72） ， 调节 块 （6） 上设有两块相对设置的锁紧块 （61） ， 两锁紧块之间留有间隙以及 与螺纹杆连接的螺纹孔 （62） ， 两块锁 紧块之间还相 对设有锁 紧螺孔 （63） ， 锁 紧螺钉与两锁 紧螺孔连接并带动两锁紧块夹紧螺纹杆。 4.根据权利要求3所述的自平衡器械臂， 其特征在于： 调节杆 （7） 上设有若干个可供调 节工具插 入的操作孔 （73） ， 且各操作孔设置 于不同的径向处。 5.根据权利要求1所述的自平衡器械臂， 其特征在于： 拉力机构包括铰接于壳体 （1） 其 中一端下铰轴 （4） 上的拉力块 （8） 、 铰接于壳体另一端上铰轴 （3） 上的拉力 杆 （9） ， 以及可弯 曲的拉力链条 （10） 和提供拉力的拉簧 （11） ， 拉力链条的其中一端与拉力块连接， 拉簧的其 中一端与拉力杆连接， 拉力链条与拉簧的另一端相互连接； 另有铰接于壳体上的辊轴 （12） ， 拉力链条的中段与辊轴相接触。 6.根据权利要求5所述的自平衡器械臂， 其特征在于： 拉力杆 （9） 和拉力链条 （10） 通过 限位座 （13） 连接， 限位座内安装有可伸缩的气动限位杆 （14） ， 另有连接气动限位杆和气动 设备的气管 （15） ， 气动设备提供的高压气体经气管输送至气动限位杆并带动 气动限位杆与 壳体 （1） 的内壁相抵 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216715728 U 2一种自平衡器械臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及医疗器具， 特别是一种医疗器具 上能够实现自动平衡的器械臂。 背景技术 [0002]器械臂又叫平衡臂， 常设置于医疗器具上， 如供口腔检查用的牙椅， 或其它供病人 坐、 卧的医疗椅、 医疗床等。 器械臂的主要作用在于连接医疗椅主机和操作台， 以方便医护 人员能够方便地将 操作台拉动至适当位置 。 [0003]器械臂包括有两条长臂和两条短臂， 长臂和 短臂依次首尾连接成平行四边形， 通 过平行四边形长、 短臂铰接端的转动而进 行移动。 器械臂上的两条长臂的长度是固定的， 但 两条长臂又通常采用不同形状、 不同重量的零部件， 这就要求这些零部件必须具备极高的 制作精度， 否则若两条长臂的臂长不等， 很容易造成操作台只能在某个高度保持水平， 甚至 无法保持水平的情况， 从而影响医护人员的医疗操作。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种臂长可调 的自平衡器械臂， 以降低制造精度要 求， 并保证医疗操作台水平度的要求， 满足各类医疗操作需要。 [0005]本实用新型所述的自平衡器械臂， 包括中空的壳体和两根垂直设置 的连杆， 壳体 两端分别沿垂向设有上铰轴和下铰轴， 且两端的上铰轴和下铰轴的轴心距离相同， 两根连 杆分别设置于壳体两端并通过上铰轴、 下铰轴与壳体铰接； 另有固定块、 调节块和调节杆， 固定块和调节块分别铰接于两根下铰轴 上， 调节杆 的其中一端可转动地与固定块连接、 另 一端通过螺纹可调节 地与调节块连接； 壳体其中一端的下铰轴与另一端的上铰轴之 间还连 接有提供拉力的拉力机构。 [0006]本实用新型所述的自平衡器械臂， 两根垂直设置的连杆分别用于连接医疗器具主 机和操作台， 而壳体和固定块、 调节块、 连杆等则用于连接两根连杆， 它们组成医疗器具 的 器械臂并形成了可形变的平行四边形结构； 其中， 两根上铰轴和两根下铰轴作为平行四边 形的四个角， 壳体和两根连杆分别作为平行四边形的三条边， 而固定块、 调节 块和调节杆则 依次连接成为平行四边形 的另一条边； 同时， 壳体其中一端的下铰轴与另一端的上铰轴之 间， 即在平行四边形的对角之间设有拉力机构， 由此在器械臂随操作台调节至适当位置时， 通过拉力机构提供 的拉力使器械臂以及操作台保持于当前状态， 以便医护人员进行操作； 另外， 调节杆的一端与固定块之 间可相对转动， 其转动方向绕调节杆的轴向， 使得两者之间 的轴向距离不变， 而调节杆另一端与调节块之间则通过螺纹调节轴向的相对距离， 从而改 变平行四边形该条边的 “边长”， 由此， 通过该种可调节结构， 可以消除不同零部件之间的制 造精度差异， 保证平行四边形两条相对边的长度一致， 进而既可以降低零部件的制作精度， 又可以更大范围地调节器械臂并使与器械臂连接的操作台保持水平状态， 以保证医疗操作 的进行。说　明　书 1/3 页 3 CN 216715728 U 3