(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210989652.7 (22)申请日 2022.08.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115062440 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 国网山东省电力公司东营 供电公 司 地址 257091 山 东省东营市东营区南 一路 357号 (72)发明人 高永强　胡朝贞　李文杰　柴立华　 孙永健　李永彬　王文成　郑昱　 姜龙云　张志东　 (74)专利代理 机构 重庆金橙专利代理事务所 (普通合伙) 50273 专利代理师 李梅 (51)Int.Cl. G06F 30/17(2020.01)G06F 17/18(2006.01) H02G 1/02(2006.01) (56)对比文件 WO 20190 08280 A1,2019.01.10 CN 210938624 U,2020.07.07 CN 104226623 A,2014.12.24 CA 26185 05 A1,2007.03.22 JP H07308009 A,1995.11.21 CN 114871166 A,2022.08.09 高永强.超高压直 流输电系统建模、 仿真及 故障测距软件开发. 《中国优秀硕士学位 论文全 文数据库 （电子期刊） 》 .201 1, Zhang, D.等.Overhead L ine Preventive Maintenance Strategy Based o n Condition Monitoring and System Rel iability Assessment. 《IE EE Transacti ons on Power Systems》 .2014, 审查员 刘莹莹 (54)发明名称 基于弧垂变化的架空线清扫调控分析方法、 系统及装置 (57)摘要 本发明公开了基于弧垂变化的架空线清扫 调控分析方法、 系统及装置， 涉及数据处理技术 领域， 其技术方案要点是： 通过对实时的竖向倾 角信息和行驶速率信息分析得到表征清扫机器 倾斜状态以及当前所处架空线弧垂 变化情况， 在 综合考虑了清扫机器倾斜状态和架空线弧垂变 化情况分析得到基础调节变化量， 经基础调节变 化量实时调控后保持与架空线的接触压力保持 一致， 从而使清扫装置在整个行驶过程中的阻力 作用相对稳定， 利于清扫装置稳定行驶， 同时可 降低清扫装置克服摩擦阻力做功所带来的能耗， 且在外界因素引起振动时的稳定性较强。 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 CN 115062440 B 2022.10.25 CN 115062440 B 1.基于弧垂变化的架空线清扫调控分析 方法， 其特 征是， 包括以下步骤： S1： 获取调节周期内清扫机器在架空线上 连续行驶的竖向倾角信息和行驶速率信息； S2： 根据清扫机器在当前时刻竖向倾角值的绝对值确定第一调节因子， 第一调节因子 与竖向倾角绝对值呈正相关； S3： 根据清扫机器在当前时刻竖向倾角值的绝对值和正负确定清扫 机器前侧的第一偏 移系数以及清扫机器后侧的第二偏移系数； S4： 根据架空线在调节周期内的倾角变量速率确定第二调节因子， 第二调节因子与倾 角变量速率呈负相关； S5： 根据第一调节因子与第二调节因子的乘积确定基础调节变化量， 并以基础调节变 化量与第一偏移系数的乘积确定前侧调节变化量， 以及以基础调节变化量与第二偏移系数 的乘积确定后侧调节变化 量。 2.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 一调节因子的计算公式具体为： 其中， 表示第一调节因子； 表示清扫机器在当前时刻的竖向倾角值； 表示指数 底数， 取值 为 ； 表示常数， 取值 为 ； 表示圆周率。 3.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 一调节因子的计算公式具体为： 其中， 表示第一调节因子； 表示清扫机器在当前时刻的竖向倾角值； 表示常 数， 取值为 ； 表示圆周率。 4.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 一偏移系数和第二偏移系数的确定过程具体为： 根据竖向倾角值的绝对值确定第 一比值和第二比值， 第 一比值和第二比值之和为2， 且 第一比值 不小于第二比值； 当竖向倾角值 为零时的方向与清扫机器的行驶方向同侧时： 若竖向倾角值为正值， 则以第一比值与标准系数的乘积作为第一偏移系数， 并以第二 比值与标准系数的乘积作为第二偏移系数； 若竖向倾角值为负值， 则以第一比值与标准系数的乘积作为第二偏移系数， 并以第二 比值与标准系数的乘积作为第一偏移系数。 5.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 一偏移系数和第二偏移系数的确定过程具体为：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115062440 B 2根据竖向倾角值的绝对值确定第 一比值和第二比值， 第 一比值和第二比值之和为2， 且 第一比值 不小于第二比值； 当竖向倾角值 为零时的方向与清扫机器的行驶方向同侧时： 若竖向倾角值为正值， 则以第一比值作为第一偏移系数， 并以第二比值作为第二偏移 系数； 若竖向倾角值为负值， 则以第一比值作为第二偏移系数， 并以第二比值作为第一偏移 系数。 6.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述倾 角变量速率的获得 过程具体为： 根据行驶速率信息和调节周期的乘积确定行驶路程； 根据竖向倾角变量与行驶路程之比确定倾角变量速率。 7.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 二调节因子的计算公式具体为： 其中， 表示第二调节因子； 表示倾角变量速率。 8.根据权利要求1所述的基于弧垂变化的架 空线清扫调控分析方法， 其特征是， 所述第 二调节因子的计算公式具体为： 其中， 表示第二调节因子； 表示倾角变量速率； 表示常数， 取值小于倾角变量 速率的倒数。 9.基于弧垂变化的架空线清扫调控分析系统， 其特 征是， 包括： 信息采集模块， 用于获取调节周期内清扫 机器在架空线上连续行驶的竖向倾角信 息和 行驶速率信息； 倾角分析模块， 用于根据清扫机器在当前时刻竖向倾角值的绝对值确定第一调节因 子， 第一调节因子与竖向倾角绝对值呈正相关； 偏移分析模块， 用于根据清扫机器在 当前时刻竖向倾角值的绝对值和正负确定清扫 机 器前侧的第一偏移系数以及清扫机器后侧的第二偏移系数； 变量分析模块， 用于根据架空线在调节周期内的倾角变量速率确定第二调节因子， 第 二调节因子与倾角变量速率呈负相关； 调节分析模块， 用于根据第一调节因子与第二调节因子的乘积确定基础调节变化量， 并以基础调节变化量与第一偏移系数的乘积确定前侧调节变化量， 以及以基础调节变化量 与第二偏移系数的乘积确定后侧调节变化 量。 10.基于弧垂变化的架空线清扫装置， 其特 征是， 包括： 机器主体 （101） ， 安装在架空线上， 并在启动时沿架空线弧形轨 迹方向行驶； 处理器， 所述处理器执行程序时实现如权利要求1 ‑8中任意一项所述的基于弧垂变化权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115062440 B 3