(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210139777.0 (22)申请日 2022.02.16 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨 浦区四平路1239号 (72)发明人 刘成龙　李亦舜　杜豫川　吴荻非　 岳光华　潘宁　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 叶敏华 (51)Int.Cl. G01N 21/95(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01B 11/02(2006.01) G01B 11/00(2006.01) G01M 7/02(2006.01) (54)发明名称 一种道路病害舒 适度评估方法 (57)摘要 本发明涉及一种道路病害舒适度评估 方法， 包括以下步骤： 通过测试车辆获取道路的路面表 观信息和车辆振动数据； 基于 路面表观信息识别 道路病害， 并获取道路病害的表观属性集合； 基 于路面表观信息获取道路轮迹带区域； 判断道路 病害是否位于道路轮迹带区域， 若是， 进入下一 步， 否则判断该道路病害的舒适度为未落入区域 舒适度； 根据表观属性集合提取对应时间的车辆 振动数据获取车辆瞬时振动冲击值作为舒适度 评价指标。 与现有技术相比， 本发明能够客观评 估道路的驾驶 舒适度， 准确性 好， 标准一致。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114636710 A 2022.06.17 CN 114636710 A 1.一种道路病害舒 适度评估方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 通过测试 车辆获取道路的路面表 观信息和车辆振动数据； S2： 基于路面表 观信息识别道路病害， 并获取道路病害的表 观属性集合； S3： 基于路面表 观信息获取道路轮迹带区域； S4： 判断道路病害是否位于道路轮迹带区域， 若是， 进入步骤S5， 否则判断该道路病害 的舒适度为未落入区域 舒适度； S5： 根据表观属性集合提取对应时间的车辆振动数据获取车辆瞬时振动冲击值作为舒 适度评价指标。 2.根据权利要求1所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的方法还包 括： S6： 根据舒 适度评价指标进行舒 适度评级。 3.根据权利要求2所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的舒适度评 级的步骤 包括： 获取舒适度评价指标 所属于的舒 适度指标 范围， 判断道路病害所处的舒 适度等级。 4.根据权利要求1所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的路面表观 信息为通过测试 车辆上搭载的摄像设备拍摄的路面图像数据。 5.根据权利要求4所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的步骤S2具 体包括： 基于识别算法识别路面图片中道路病害的类型、 尺寸、 位置， 并获取含有道路病害的路 面图像数据的采集时间戳， 形成表 观属性集合。 6.根据权利要求1所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的步骤S3具 体包括： S31： 识别路面表 观信息中车道线位置； S32： 以两侧车道线分别为 起点和重点， 选择 预设比例的区域作为道路轮迹带区域。 7.根据权利要求6所述的一种道路病害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的步骤S31 具体包括 S311： 利用高斯滤波器对路面图像进行图像平 滑， 去除图像噪声； S312： 利用Can ny算子检测车道线的边 缘位置； S312： 在Canny算子边缘检测的二值图中利用霍夫线变换提取图像中的直线， 以此作 为 车道线， 计算两侧车道线的像素距离d， 选取距离左侧车道线距离为[s1d,s2d]及[s3d,s4d] 区间的位置作为道路轮迹带区域， 其中s1、 s2、 s3、 s4分别为预设的轨 迹带参数。 8.根据权利要求1所述的一种道路病 害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的步骤S5具 体包括： S51： 选取道路病害的图像采集时间的前后预设范围作为车辆振动数据粗选时间窗； S52： 提取粗选时间窗内的车辆振动数据， 提取振动信号的高频部分并获取高频部分的 异常数据， 依据异常数据所在区间划定精确时间窗； S53： 提取精确时间窗内的车辆振动数据计算车辆瞬时振动冲击值。 9.根据权利要求8所述的一种道路病害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的步骤S53 具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114636710 A 2S531： 在精确时间窗起 点无间隔滑窗提取激励响应； S532： 根据激励响应 计算振动能量 值： 其中， aw(t0)为终点为t0时刻的等效加速度， τ为所述的滑窗间隔， t0为滑窗终点时刻， awz(t)为时刻t的振动数据， 滑窗计算结果构成序列[aw(t1),aw(t2)......,aw(tn)]； S533： 计算所属序列中的最大值作为道路病害的车辆瞬时振动冲击值。 10.根据权利要求8所述的一种道路病害舒适度评估方法， 其特征在于， 所述的车辆振 动数据为测试车辆上的多个测 点的三轴加速度或可通过求导获得加速度的三轴速度以及 三轴位移数据。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114636710 A 3