(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211118430.4 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 北京中科慧眼科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区创业中路32号 楼32-1-1- 559 (72)发明人 谢启伟　裴姗姗　肖志鹏　孙钊　 (74)专利代理 机构 北京远立知识产权代理事务 所(普通合伙) 11502 专利代理师 李海燕 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/42(2022.01)G06T 7/64(2017.01) G06T 7/593(2017.01) (54)发明名称 路面凹凸度检测方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种路面凹凸度检测方法和 系统， 所述方法包括： 通过双目相机获取目标区 域内的图像数据， 并基于所述图像数据生成视差 图和所述视差图中检测区域的语义分割结果； 基 于所述视差图和所述语义分割结果， 计算所述检 测区域内各像素点的高度数据， 并根据所有所述 高度数据生成所述检测区域的高程图； 根据所述 高程图计算路面高度曲线； 将连续帧所述图像数 据对应的路面高度曲线进行数据融合， 得到路面 高程曲线模 型； 基于所述路面高程曲线模型识别 所述目标区域内的道路类型， 并根据所述道路类 型输出凹凸度识别结果。 在自动驾驶或辅助驾驶 场景中， 提高了地 面凹凸度的检测准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115205809 A 2022.10.18 CN 115205809 A 1.一种路面凹凸度检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过双目相机获取目标区域内的图像数据， 并基于所述图像数据生成视差图和所述视 差图中检测区域的语义分割结果； 基于所述视差 图和所述语义分割结果， 计算所述检测区域内各像素点的高度数据， 并 根据所有所述高度数据生成所述检测区域的高程图； 根据所述高程图计算路面高度曲线； 将连续帧所述图像数据对应的路面高度曲线 进行数据融合， 得到路面高程曲线模型； 基于所述路面高程曲线模型识别所述目标区域内的道路类型， 并根据 所述道路类型输 出凹凸度识别结果。 2.根据权利要求1所述的路面凹凸度检测方法， 其特征在于， 所述图像数据为YUV图像 数据， 所述语义分割结果包括桥梁接缝、 普通路面、 路面标识、 减速带、 井盖、 破损路面、 非标 准障碍物、 路面积水和路面背景中的至少一 者。 3.根据权利要求1所述的路面凹凸度检测方法， 其特征在于， 将连续帧所述图像数据对 应的路面高度曲线 进行数据融合， 得到路面高程曲线模型， 具体包括： 利用第一预设公式， 对前一帧的路面高度曲线 和后一帧的路面高度曲线 进行高度融合； 其中， 所述第一预设公式为： 其中， 高度曲线模型为 表示为距离相机在z的位置， 高程为height， 前一帧 和后一帧之间的移动距离为 , 是前一帧的路面高度曲线 在距离为 的权重值.   是后一帧的 路面高度曲线 在距离为z的权 重； 更新完成后， 需要同步更新权重值 ； 的更新是将上式使用的 和 进行加和， 并与 预设阈值 对比取值， 使更新的权 重不大于预设阈值 。 4.根据权利要求3所述的路面凹凸度检测方法， 其特征在于， 基于所述路面高程曲线模 型识别所述目标区域内的道路类型， 具体包括： 利用第二预设公式对 的高程数据等间距差分， 生成差分数组 ； 对所述差分数组 进行排序， 选取 所述差分数组 的中位数； 在所述中位数小于预设阈值的情况 下， 则所述道路类型为 规范道路； 在所述中位数 大于预设阈值的情况 下， 则所述道路类型为非规范道路。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205809 A 25.根据权利要求4所述的路面凹凸度检测方法， 其特征在于， 基于所述路面高程曲线模 型识别所述目标区域内的道路类型， 并根据所述道路类型输出凹凸度识别结果， 具体包括： 在所述道路类型为规范道路的情况下， 则对所述路面高程进行滤波计算， 得到滤波计 算结果； 基于所述滤波计算计算结果得到所述凹凸度识别结果。 6.根据权利要求4所述的路面凹凸度检测方法， 其特征在于， 基于所述路面高程曲线模 型识别所述目标区域内的道路类型， 并根据所述道路类型输出凹凸度识别结果， 具体包括： 在所述道路类型为非规范道路的情况下， 则以所述路面高程曲线模型作为凹凸度识别 结果。 7.一种路面凹凸度检测系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 图像数据获取单元， 用于通过双目相机获取目标区域内的图像数据， 并基于所述图像 数据生成视 差图和所述视 差图中检测区域的语义分割结果； 高程图生成单元， 用于基于所述视差 图和所述语义分割结果， 计算所述检测区域内各 像素点的高度数据， 并根据所有所述高度数据生成所述检测区域的高程图； 高度曲线生成单 元， 用于根据所述高程图计算路面高度曲线； 高度曲线融合单元， 用于将连续帧所述图像数据对应的路面高度曲线进行数据融合， 得到路面高程曲线模型； 识别结果输出单元， 用于基于所述路面高程曲线模型识别所述目标区域内的道路类 型， 并根据所述道路类型输出凹凸度识别结果。 8.一种智能终端， 其特 征在于， 所述智能终端包括： 数据采集装置、 处 理器和存 储器； 所述数据采集装置用于采集数据； 所述存储器用于存储一个或多个程序指令； 所述处 理器， 用于执 行一个或多个程序指令， 用以执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包含一个或多 个程序指令， 所述 一个或多个程序指令用于执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205809 A 3