(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211193799.1 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 清智汽车 科技 （苏州） 有限公司 地址 215131 江苏省苏州市相城区高铁新 城太阳路2 266号5幢11层1110-B室 (72)发明人 张磊　刘明亮　陈睐　刘学文　 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06T 7/80(2017.01) G01C 21/34(2006.01) G01S 17/66(2006.01) G01S 17/86(2020.01) (54)发明名称 自动驾驶感知结果的测试方法和装置 (57)摘要 本申请公开了一种自动驾驶感知结果的测 试方法和装置。 其中， 该方法包括： 获取携带有样 本标签的测试样本， 所述测试样 本用于模拟智能 汽车在行驶途中采集到的行程图像， 所述样本标 签用于标识所述测试样本中的对象； 使用图像算 法对所述测试样本中的对象进行识别， 得到识别 结果， 其中， 所述图像算法为在所述智 能汽车上 使用的算法； 根据所述识别结果和所述样本标签 确定所述图像算法的测试结果。 本申请解决相关 技术中算法测试的效率较低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115527185 A 2022.12.27 CN 115527185 A 1.一种自动驾驶感知结果的测试 方法， 其特 征在于， 包括： 获取携带有样本标签的测试样本， 其中， 所述测试样本用于模拟智能汽车在行驶途中 采集到的行程图像， 所述样本标签用于标识所述测试样本中的对象； 使用图像算法对所述测试样本 中的对象进行识别， 得到识别结果， 其中， 所述图像算法 为在所述智能汽车 上使用的算法； 根据所述识别结果和所述样本标签确定所述图像算法的测试 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取携带有样本标签的测试样本， 包括： 利用激光雷达采集到的点云和相机采集到的原 始图像生成所述测试样本； 对所述测试样本中的对象进行识别， 以生成所述测试样本的样本标签。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 利用激光雷达采集到的点云和相机采集到 的原始图像生成所述测试样本， 包括： 获取所述激光雷达采集到的点云和所述相机在相同时刻采集到的原 始图像； 将所述点云中的点投影到所述原 始图像中相同位置的像素点上， 得到所述测试样本 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 获取所述激光雷达采集到的点云和所述相 机在相同时刻采集到的原 始图像， 包括： 在所述激光雷达采集一帧点云时， 以脉冲触发的方式触发所述相机采集一帧原始图 像， 以保证所述激光雷达采集到的点云和所述相机采集到的图像在时域上同步。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将所述点云中的点投影到所述原始图像中 相同位置的像素点上， 得到所述测试样本， 包括： 利用外参标定算法， 将所述激光雷达的坐标系统一到所述相机的坐标系中， 再根据相 机内参建立所述点云中的点和所述原始图像中的像素点之 间的映射关系， 以保证所述激光 雷达采集到的点云和所述相机采集到的图像在空间上同步； 利用所述映射关系将所述点云中的每个点， 投影到所述原始图像中相同位置的像素点 上， 得到所述测试样本 。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 对所述测试样本中的对象进行识别， 以生 成所述测试样本的样本标签， 包括： 将所述测试样本输入到3D目标检测网络后， 将所述3D目标检测网络输出的感知结果输 入到多目标跟踪算法， 得到融合感知结果， 其中， 所述感知结果用于表示所述3D目标检测网 络从所述测试样本中识别出的对象， 所述融合感知结果用于表示所述多目标跟踪算法从所 述测试样本中识别出的对象； 根据所述融合感知结果 生成所述测试样本的样本标签。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据 所述融合感知结果生成所述测试样本 的样本标签， 包括： 在GUI工具 上展示所述测试样本和所述融合感知结果； 在检测到确认操作的情况 下， 将所述融合感知结果作为所述测试样本的样本标签； 在检测到对所述融合感知结果进行更正的操作的情况下， 将更正后的内容作为所述测 试样本的样本标签。 8.一种自动驾驶感知结果的测试装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取携带有样本标签的测试样本， 其中， 所述测试样本用于模拟智能汽权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527185 A 2车在行驶途中采集到的行程图像， 所述样本标签用于标识所述测试样本中的对象； 识别单元， 用于使用图像算法对所述测试样本中的对象进行识别， 得到识别结果， 其 中， 所述图像算法为在所述智能汽车 上使用的算法； 测试单元， 用于根据所述识别结果和所述样本标签确定所述图像算法的测试 结果。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的程序， 其中， 所述程序运行时 执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至7任 一项中所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527185 A 3