(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211118472.8 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 深圳萝卜鼠机 器人科技有限公司哈 尔滨分公司 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈 平路集中区大连北路镜泊路角 (72)发明人 王飞　韩震峰　刘兆宇　付国磊　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 谷仓监测机 器人及监测方法 (57)摘要 谷仓监测机器人及监测方法。 本发 明组成包 括： 支架组件、 行走机构、 接线座， 所述的支架组 件包括中心支架座、 机器人行走传动机构、 机器 人位姿调整传动机构， 2个控制板在所述的中心 支架座两侧中心对称布置， 所述的中心支架座内 侧平面处安装有温湿度传感器， 并开设一组小通 孔用于数据采集； 2组所述的行走机构在所述的 支架组件两侧中心对称安装； 所述的接线座安装 在所述的支架组件上。 本发明在粮食环境内部运 动， 深入粮仓各处， 直接采集储存粮食的温度湿 度数据； 再基于温度湿度数据采取相应措施， 以 满足粮食 储存需求， 提高储 存粮食质量。 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 CN 115502989 A 2022.12.23 CN 115502989 A 1.一种谷 仓监测机器人， 其特 征在于， 包括： 支架组件 （1） ， 所述的支架组件 （1） 包括中心支架座 （1 ‑1） 、 机器人行走传动机构、 机器 人位姿调整传动机构， 2个控制板 （1 ‑2） 在所述的中心支架 座 （1‑1） 两侧中心对称布置， 所述 的中心支架 座 （1‑1） 内侧平 面处安装有温湿度传感器 （1 ‑3） ， 并开设一组小通孔用于数据采 集； 行走机构 （2） ， 2组所述的行 走机构 （2） 在所述的支 架组件 （1） 两侧中心对称安装； 接线座 （3） ， 所述的接线座 （3） 安装在所述的支 架组件 （1） 上。 2.根据权利要求1所述的谷仓监测机器人， 其特征在于， 所述的所述的行走机构 （2） 包 括行走电机 （1 ‑4） ， 所述的行走电机 （1 ‑4） 固定安装在电机座 （1 ‑5） 上， 所述的行走电机 （1 ‑ 4） 的输出扁轴与行走电机输出齿轮 （1 ‑6） 连接， 所述的行走电机输出齿轮 （1 ‑6） 与小齿轮 （1‑7） 啮合， 所述的小齿轮 （1 ‑7） 安装在输出轴 （1 ‑8） 上， 所述的输出轴 （1 ‑8） 一端安装有2 个 深沟球轴承一 （1 ‑10） ， 所述的深沟球轴承一 （1 ‑10） 通过轴承端盖一 （1 ‑11） 定位， 2组所述的 行走机构 （2） 的输出轴 （1 ‑8） 之间通过销轴 （1 ‑9） 连接， 所述的输出轴 （1 ‑8） 另一端的端面与 行走机构 （2） 中的输出套 筒 （2‑8） 采用螺钉固连。 3.根据权利要求2所述的谷仓监测机器人， 其特征在于， 所述的机器人位姿调整传动机 构包括偏心轮电机 （1 ‑12） ， 所述的偏心轮电机 （1 ‑12） 安装在所述的电机座 （1 ‑5） 上， 所述的 偏心轮电机 （1 ‑12） 的输出扁轴 与偏心轮电机输出小齿轮 （1 ‑13） 连接， 所述的偏心轮电机输 出小齿轮 （1 ‑13） 与大齿轮 （1 ‑14） 啮合， 所述的大齿轮 （1 ‑14） 通过深沟球轴承二 （1 ‑15） 安装 在所述的输出轴 （1 ‑8） 上， 所述的大齿轮 （1 ‑14） 与所述的行走机构 （2） 中的偏心轮 （2 ‑4） 通 过螺钉连接， 从而带动所述的偏心轮 （2 ‑4） 转动。 4.根据权利要求3所述的谷仓监测机器人， 其特征在于， 所述的行走机构包括行走轮外 壳 （2‑1） 、 拨板组件 （2 ‑2） ， 所述的行走轮外壳 （2 ‑1） 内部与固定圈 （2 ‑3） 通过螺钉连接， 所述 的固定圈 （2 ‑3） 上通过螺钉连接有弹簧套筒 （2 ‑7） ， 所述的拨板组件 （2 ‑2） 插进所述的弹簧 套筒 （2‑7） 内， 所述的拨板组件 （2 ‑2） 与偏心轮 （2 ‑4） 连接。 5.根据权利要求4所述的谷仓监测机器人， 其特征在于， 所述的拨板组件 （2 ‑2） 结构包 括拨板 （2 ‑2‑1） ， 所述的拨板 （2 ‑2‑1） 与轴承 杆 （2‑2‑2） 通过螺钉固连， 弹簧 （2 ‑2‑4） 、 弹簧套 （2‑2‑3） 内套在所述的拨板 （2 ‑2‑1） 上， 2个深沟球轴 承三 （2‑2‑5） 通过锁紧螺母 （2 ‑2‑6） 安 装在所述的轴承杆 （2 ‑2‑2） 上。 6.根据权利要求5所述的谷仓监测机器人， 其特征在于， 所述的深沟球轴承三 （2 ‑2‑5） 与所述的偏心轮 （2 ‑4） 连接， 所述的偏心轮 （2 ‑4） 转动时， 沿行走轮外壳 （2 ‑1） 周向布置的拨 板 （2‑2‑1） 露出行走轮外壳 （2 ‑1） 的高度相应发生变化， 偏心 轮 （2‑4） 内孔与套筒 （2 ‑8） 外壁 间安装有深沟球轴承四 （2 ‑5） ， 所述的深沟球轴承四 （2 ‑5） 通过轴承端盖二 （2 ‑6） 定位， 使 得 所述的偏心轮 （2 ‑4） 与套筒 （2‑8） 各自独立 转动。 7.一种利用权利要求1 ‑6之一所述的谷仓监测机器人的监测方法， 其特征在于， 机器人 投放至粮仓粮食上表面后， 拨板 （2 ‑2‑1） 位置随机， 根据需要对机器人位姿作调整， 发送指 令控制偏心轮电机 （1 ‑12） 旋转， 经齿轮传动 带动偏心轮 （2 ‑4） 转动， 偏心轮 （2 ‑4） 推动各拨 板组件 （2 ‑2） 上的深沟球轴承三 （2 ‑2‑5） ， 实现了调整沿行走轮外壳 （2 ‑1） 周向布置的拨板 （2‑2‑1） 露出行走轮外壳 （2 ‑1） 的高度， 当接触粮食的拨片为露出最大高度时， 位姿调整完 成， 偏心轮电机 （2 ‑4） 停止工作并锁住；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502989 A 2之后控制行走电机 （1 ‑4） 旋转， 经齿轮传动， 带动输出轴 （1 ‑8） 传动， 输出轴 （1 ‑8） 驱动 与其固连的行走机构 （2） 中的套筒 （2 ‑8） ， 进而带动 行走轮外壳 （2 ‑1） 转动， 拨板组件 （2 ‑2） 随之运动， 拨开 粮食， 机器人实现运动； 所述的机器人搭载的温湿度传感器 （1 ‑3） 采集粮仓各位置温度湿度信息， 完成数据采 集工作后通过线缆对机器人进行回收。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502989 A 3