(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211149271.4 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 华南农业大 学 地址 510642 广东省广州市天河区五山路 483号 (72)发明人 张铁民　李看　蒋佳城　杨奇炼　 (74)专利代理 机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 4 4245 专利代理师 李君 (51)Int.Cl. G07C 1/20(2006.01) G06K 17/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 笼养鸡舍内巡 检平台及巡 检方法 (57)摘要 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检平台及 巡检方法， 所述巡检平台包括可移动平台、 底层 控制单元、 与底层控制单元连接的驱动机构、 传 感器装置、 标签检测单元、 远程监控机构； 所述可 移动平台搭载有传感器装置、 标签检测单元和底 层控制单元， 所述可移动平台与驱动机构、 远程 监控机构连接。 本发明基于底层控制单元， 利用 巡检平台的内外传感器， 实现了在笼养鸡舍内复 杂环境中较高精度的定位功能； 同时， 利用标签 检测单元进行位置纠偏， 进一步提高了定位的准 确性， 从而解决了笼养鸡舍巡检过程中定位易失 效以及定位设备成本高的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 115527283 A 2022.12.27 CN 115527283 A 1.一种笼养鸡舍 内巡检平台， 其特征在于， 所述巡检平台包括可移动平台、 底层控制单 元、 与底层控制单 元连接的驱动机构、 传感器装置、 标签 检测单元、 远程监控机构； 所述驱动机构， 用于获取 可移动平台的里程信息； 所述传感器装置， 用于获取 可移动平台的姿态信息； 所述标签检测单元， 用于检测标签卡的位置信息， 多张所述标签卡设置在目标笼养鸡 舍内的巡检路径上； 所述底层控制单元， 用于根据航迹推算法， 对所述里程信 息和所述姿态信息进行处理， 得到可移动平台的预测位置坐标， 并根据标签卡的位置信息， 对所述预测位置坐标进行位 置纠偏； 所述可移动平台搭载有传感器装置、 标签检测单元和底层控制单元， 所述可移动平台 与驱动机构、 远程 监控机构连接 。 2.根据权利要求1所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述传感器装置包括超声波 传感器和姿态传感器； 所述超声波传感器为多路， 多路超声波传感器与底层控制单元连接， 并以多边形的排 列方式设置在可移动平台的周围； 所述姿态传感器与底层控制单 元连接。 3.根据权利要求2所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述超声波传感器分为六 路， 包括两路朝向正 斜方向的超声 波传感器； 所述底层控制单元， 还用于根据朝向正斜方向的超声波传感器的回传距离数据， 采用 障碍物避障控制器的闭环控制， 确保可移动平台在巡检过程中不触碰障碍 。 4.根据权利要求2所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述底层控制单元， 还用于 基于可移动平台的预测位置坐标， 采用横向偏差控制 器的闭环控制， 确保可移动平台在巡 检过程中以不偏离预设路线的方式行驶。 5.根据权利要求1所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述驱动机构包括带有增量 式编码器的电机； 所述电机为至少两个， 两个所述电机分别与位于可移动平台两侧的移动部件连接； 所述底层控制单 元通过CAN总线与两个所述电机的电驱控制器连接； 同一个电机中， 增量式编码器与电驱控制器连接 。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述巡检平台还包 括安全触边， 所述安全触边包括安全触点和感应信号带， 所述安全触点设置在可移动平台 四周的表面， 所述感应信号带隔着柔性带状物将设置有安全触点的可移动平台表面包裹起 来， 所述安全触点与底层控制单 元连接。 7.根据权利要求1 ‑5任一项所述笼养鸡舍内巡检平台， 其特征在于， 所述远程监控机构 包括远距离无线数据链系统、 摄像模块、 电量检测模块、 环境检测模块和远程监控主机， 所 述远距离无线数据链系统包括车 载端和地 面站； 所述摄像模块、 电量检测模块、 环境检测模块、 车载端设置在可移动平台上， 所述电量 检测模块与底层控制单元连接， 所述摄像模块、 环境检测模块、 底层控制单元与车载端连 接， 所述车 载端与地 面站进行交 互， 所述地面站与远程 监控主机连接 。 8.一种巡检方法， 其特 征在于， 所述方法包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527283 A 2在目标笼养鸡舍内， 投入多台笼养鸡舍内巡检平台， 所述巡检平台包括可移动平台， 所 述可移动平台为巡检平台搭 载巡检设备的移动载体； 通过每个底层控制单元， 以预先规划好的巡检路径控制对应的巡检平台进行巡检， 从 而完成目标 笼养鸡舍内的巡检作业； 在所述以预 先规划好的巡检路径控制对应的巡检平台进行巡检的过程中， 还 包括： 以轮询的形式获取多路超声 波传感器的回传距离数据； 利用多路超声波传感器所形成的滚动检测窗口检测障碍物， 并通过建立滑动窗口和采 取滑动中值滤波算法对多路超声波传感器的回传距离数据进 行处理， 以消除周期性干扰和 锯齿型扰动； 多路超声 波传感器以多边形的排列方式设置在可移动平台的周围。 9.根据权利要求8所述巡检方法， 其特征在于， 所述超声波传感器为六路， 六路超声波 传感器分别 朝向正前 方、 正斜左、 正斜右、 正后方、 后斜左、 后斜右； 所述利用多路超声 波传感器所 形成的滚动检测窗口检测障碍物， 具体包括： 根据六路超声波传感器的各自摆放朝向， 以可移动平台的几何中心作为中心点， 设置 一个以每路超声波传感器预设测距范围的末端点之间的连线所构成的六边形作为滚动检 测窗口， 以检测障碍物。 10.根据权利要求8所述巡检方法， 其特征在于， 通过建立滑动 窗口对多路超声波传感 器的回传距离数据进行处 理， 具体包括： 设定多行多列的二维数组， 所述二维数组， 用于存储回传距离数据， 其中列数对应超声 波传感器的路数， 行 数对应轮询周期数； 建立滑动窗口， 所述滑动窗口存 储二维数组最后一行的回传距离数据； 在每个轮询周期内获取到新的回传距离数据之后， 将滑动窗口内的旧数据替换成新数 据， 并以队列的形式先进先 出。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527283 A 3