(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211228270.9 (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 北京捷翔天地信息技 术有限公司 地址 100000 北京市朝阳区安翔北 里11号5 层502室 (72)发明人 陈小伟　路鹏　任文韬　陈鑫　 (74)专利代理 机构 四川恒靠谱知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 51335 专利代理师 丁敏吉 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G05D 1/10(2006.01) (54)发明名称 无人机集群数据采集方法 (57)摘要 本发明公开了无人机集群数据采集方法， 包 括地面基站平台， 所述地面基站平台的电性输出 一端连接有航线规划单元， 且地面基站平台与航 线规划单元的电性输出一端连接有数据传输模 块， 所述数据传输模块的电性输出另一端连接有 无人机一～N， 且无人机一～N的电性输出一端连 接有巡航定位单元， 所述无人机一～N的电性输 出另外一端设置有数据采集单元， 所述巡航定位 单元的电性输出端与数据采集单元的电性输出 端连接有通 讯模块。 超声波传感模块是为了尽可 能的保证无人机一～N在低高空飞行过程中可以 起到相应的超声避障作用， 假设前方是一个定点 障碍， 例如高树时， 在达到相对应航线避让的同 时也会将此点上传至地 面基站平台终端。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 115523955 A 2022.12.27 CN 115523955 A 1.无人机集群数据采集方法， 包括地面基站平台， 所述地面基站平台的电性输出一端 连接有航线规划单元， 且地面基站平台与航线规划单元的电性输出一端连接有数据传输模 块， 所述数据传输模块的电性输出另一端连接有无人机一～N， 且无人机一～N的电性输出 一端连接有巡航定位单元， 所述无人机一～N的电性输出另外一端设置有 数据采集单元， 所 述巡航定位单元的电性输出端与数据采集单元的电性输出端连接有通讯模块， 且通讯模块 的电性输出末端连接有地 面基站平台。 2.根据权利要求1所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述航线规划单元包 括预设航线高度、 预设返航航线、 预设飞行任务和预设飞行速度， 所述预设航线高度、 预设 返航航线、 预设飞行任务与预设飞行速度四者需同步设置， 并且在设置完毕后需将预设步 骤上传至数据传输模块， 所述数据传输模块与无 人机一～N之间逐一 为电性输出 连接。 3.根据权利要求1所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述巡航定位单元包 括惯性传感单 元和GPS定位模块。 4.根据权利要求3所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述所述惯性传感单 元与GPS定位模块均 与通讯模块之间为电性连接 。 5.根据权利要求3所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述惯性传感单元包 括三轴加速度传感模块、 三轴地磁传感模块、 空气传感模块和气压传感模块， 所述三轴加速 度传感模块、 三轴地磁传感模块、 空气传感模块与气压传感模块四者之间构成串联电性结 构。 6.根据权利要求1所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述数据采集单元包 括超声波传感模块、 环境采集模块、 飞行 数据采集模块和视频摄 像单元。 7.根据权利要求6所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述超声波传感模 块、 环境采集模块、 飞行 数据采集模块与视频摄 像单元和通讯模块之间为电性连接 。 8.根据权利要求6所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述超声波传感模 块、 环境采集模块、 飞行数据采集模块与视频摄像单元四者与通讯模块之间四者之间构成 串联电性结构。 9.根据权利要求6所述的无人机集群数据采集方法， 其特征在于： 所述视频摄像单元包 括可编程 三维精确定位摄 像模块和热成像传感模块。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115523955 A 2无人机集群数据采集方 法 技术领域 [0001]本发明涉及无 人机集群技 术领域， 具体为无 人机集群数据采集方法。 背景技术 [0002]集群概念最早源于生物学研究， 自然界中的生物通过个体自主决策和个体间的信 息交互， 使整个群体具有自组织性、 协作性、 稳定性及环 境适应性， 受此启发， 无人机研究者 尝试通过模拟自然界中的鸽群避障、 雁群编队等生物群体智能行为， 用一个 “智能大脑 ”将 多个无人机连接起来组成无人机集群， 无人机集群系统是包括无人机集群、 地面控制站、 集 群通信系统、 集群控制软件等组成的可完成特殊任务的复杂系统。 无人机集群由地面控制 系统控制或机载自主控制系统控制， 可以完成各种复杂的任务， 在大面积测绘、 农业植保、 飞行表演等民用领域， 以及协同侦察、 协同打击等军用领域有着广泛应用。 [0003]市场上的无人机集群在使用中， 大多都是架设摄像装置使其可以进行跟随式拍摄 的效果， 以此达到相关数据采集的目的， 然而在无人机集群在空中飞行进行实点考察或相 应执行任务时， 不光要进行相应的实物视频上 的采集， 还要对周边环境亦或是飞行数据都 要进行相应的监测和采集作业， 并且当无人机集群在执行巡逻任务时， 例如在拍摄到烟雾、 林火等现象时， 也最好能达到智能化的定位和拍摄等数据采集并在第一时间上传基地终 端， 以给予基地人员警示， 从而形成相关数据的多样化采集， 为此， 我们提出无人机集群数 据采集方法。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供无人机集群数据采集方法， 以解决上述背景技术中提出的 大多都是架设摄像装置使其可以进行跟随式拍摄的效果， 以此达到相关数据采集的目的， 然而在无人机集群在空中飞行进 行实点考察或相应执行任务时， 不光要进 行相应的实物视 频上的采集， 还要对周边环境亦或是飞行数据都要进行相应的监测和采集作业， 并且当无 人机集群在执行巡逻任务时， 例如在拍摄到烟雾、 林火等现象时， 也最好能达到智能化的定 位和拍摄等数据采集并在第一时间上传基地终端， 以给予基地人员警示， 从而形成相关数 据的多样化采集的问题。 [0005]为实现上述目的， 本 发明提供如下技术方案： 无人机集群数据采集方法， 包括地面 基站平台， 所述地面基站平台的电性输出一端连接有航线规划单元， 且地面基站平台与航 线规划单元的电性输出一端连接有数据传输模块， 所述数据传输模块的电性输出另一端连 接有无人机一～ N， 且无人机一～ N的电性输出一端 连接有巡航定位单元， 所述无人机一～ N 的电性输出另外一端设置有数据采集单元， 所述巡航定位单元的电性输出端与数据采集单 元的电性输出端连接有通讯模块， 且通讯模块的电性输出末端连接有地 面基站平台。 [0006]进一步的， 所述航线规划单元包括预设航线高度、 预设返航航线、 预设飞行任务和 预设飞行速度， 所述预设航线高度、 预设返航航线、 预设飞行任务与预设飞行速度四者需同 步设置， 并且在设置完毕后需将预设步骤上传至数据传输模块， 所述数据传输模块与无人说　明　书 1/5 页 3 CN 115523955 A 3