(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211158800.7 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 广州高新兴机 器人有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号A6 08房 （仅限办公） (72)发明人 何沛开　柏林　刘彪　舒海燕　 袁添厦　沈创芸　祝涛剑　王恒华　 方映峰　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 葛红 (51)Int.Cl. G06V 40/16(2022.01) G01J 5/00(2022.01) G01J 5/80(2022.01) (54)发明名称 基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测 温系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器人云台的人脸 测温方法及人脸测温系统， 该方法包括以下步 骤： 根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和 红外热成像摄像头进行图像标定， 并得到相应的 标定区域和标定坐标； 获取可见光高清摄像头的 视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据； 根据 最新的视频帧进行人脸检测， 并得到人脸框坐 标； 对视频帧和温度 帧进行帧同步， 并根据最新 的视频帧， 得到对应的温度 帧； 根据标定坐标和 人脸框坐标计算出人脸坐标信息， 并结合对应的 温度帧， 得到人脸的温度值。 本发明的人脸测温 方法， 可实现移动式测温功能， 保证测温距离可 以根据现场的实际情况随时调整， 提高测温精 度。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115471895 A 2022.12.13 CN 115471895 A 1.一种基于 机器人云台的人脸测温方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定， 并得到 相应的标定区域和标定坐标； 获取所述可见光高清摄 像头的视频帧和所述红外热成像 摄像头的温度帧数据； 根据最新的所述视频帧进行 人脸检测， 并得到人脸框坐标； 对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步， 并根据最新的所述视频帧， 得到对应的所述 温度帧； 根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息， 并结合对应的所述温度 帧， 得到人脸的温度值。 2.根据权利要求1所述的基于机器人云台的人脸测温方法， 其特征在于， 获取所述可见 光高清摄 像头的视频帧和所述红外热成像 摄像头的温度帧数据之前的步骤 包括： 对所述红外热成像 摄像头进行参数设置 。 3.根据权利要求1所述的基于机器人云台的人脸测温方法， 其特征在于， 获取所述可见 光高清摄 像头的视频帧和所述红外热成像 摄像头的温度帧数据的步骤 包括： 同时获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧， 其中， 每个所述视频帧和所述温度帧具有同步的时间戳信息； 将获取的所述视频帧保存成视频帧队列， 将获取的所述温度帧保存成 温度帧队列。 4.根据权利要求3所述的基于机器人云台的人脸测温方法， 其特征在于， 根据最新的所 述视频帧进行 人脸检测， 并得到人脸框坐标的步骤 包括： 获取最新的所述视频帧； 根据现场的测温距离对所述可见光高清摄像头和所述红外热成像摄像头进行图像标 定得到的所述标定区域， 在所述标定区域内进行 人脸检测。 5.根据权利要求4所述的基于机器人云台的人脸测温方法， 其特征在于， 根据 所述标定 坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息， 并结合对应的所述温度帧， 得到人脸的温度 值的步骤 包括： 根据所述标定坐标和所述红外热成像摄像头 中红外热成像的图像宽 高参数， 计算出高 清图像与红外图像的缩小比例； 根据所述缩小比例和所述人脸坐标信 息， 计算出所述人脸坐标信 息在所述红外图像中 对应的图像位置； 根据计算出的所述人脸坐标信 息在所述红外图像中对应的图像位置， 并结合对应的所 述温度帧， 得到人脸的温度值。 6.根据权利要求1所述的基于 机器人云台的人脸测温方法， 其特 征在于， 还 包括： 进行人脸温度统计， 并在统计处的温度值超过阈值温度时， 产生人脸温度异常警报。 7.根据权利要求3所述的基于 机器人云台的人脸测温方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所有人脸的温度信息； 根据所述视频帧队列数据， 将人脸的温度信息打包成自定义的格式并传输到显示终 端。 8.一种基于机器人云台的人脸测温系统， 应用于权利要求1 ‑7中任一项所述的基于机 器人云台的人脸测温方法， 其特 征在于， 所述人脸测温系统包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471895 A 2图像标定模块， 所述图像标定模块用于根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红 外热成像 摄像头进行图像标定， 并得到相应的标定区域和标定坐标； 获取模块， 所述获取模块与所述图像标定模块连接， 所述获取模块用于获取所述可见 光高清摄 像头的视频帧和所述红外热成像 摄像头的温度帧数据； 人脸检测模块， 所述人脸检测模块与所述获取模块连接， 所述人脸检测模块用于根据 最新的所述视频帧进行 人脸检测， 并得到人脸框坐标； 帧同步模块， 所述帧同步模块与所述获取模块连接， 所述帧同步模块用于对所述视频 帧和所述温度帧进行帧同步； 计算模块， 所述计算模块与所述帧同步模块连接， 所述计算模块用于根据所述标定坐 标和所述人脸框坐标计算出 人脸坐标信息 。 9.一种机器人， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 在所述存储器中存储有计算机程 序指令， 其中， 在所述计算机程序指 令被所述处理器运行时， 使 得所述处理器执行权利要求 1‑7中任一项的基于 机器人云台的人脸测温方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器运行时， 使 得所述处理器执行权利要求 1‑7中任一项的基于机 器人云台的人脸测温方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471895 A 3