(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211257154.X (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 深圳市功夫机 器人有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区大浪街 道新石社区华宁 路117号中安科技园A 栋10层 (72)发明人 周全　胡陈飞　朱新新　龚紫怡　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 刘冰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 高精度机械手抓取的控制方法、 控制系统及 机器人 (57)摘要 本发明公开高精度机械手抓取的控制方法、 控制系统及机器人， 该控制方法包括： 步骤S10、 采集目标物体的图像， 并对目标物体的图像进行 处理以得到目标物体的轮廓以及目标物体的空 间尺寸信息； 步骤S20、 采用深度神经网络模型， 根据目标物体的轮廓以及目标物体的空间尺寸 信息对目标物体进行分类， 以标定目标物体上的 抓取点； 步骤S30、 获取目标物 体的位姿以及移动 平台的位姿， 并根据目标物体的位姿以及移动平 台的位姿计算移动平台的路径偏差量； 步骤S40、 根据目标物体上的抓取点 以及移动平台的路径 偏差量控制机械手向目标位置运行， 并在目标位 置对所述目标物 体上的抓取点进行抓取。 本发明 提升了机械手抓取物体的精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115319761 A 2022.11.11 CN 115319761 A 1.一种高精度机械手抓取的控制方法， 机械手设置于移动平台上， 其特征在于， 包括以 下步骤： 步骤S10、 采集目标物体的图像， 并对所述目标物体的图像进行处理以得到所述目标物 体的轮廓以及所述目标物体的空间尺寸信息； 步骤S20、 采用深度神经网络模型， 根据所述目标物体的轮廓以及所述目标物体的空间 尺寸信息对目标物体进行分类， 以标定所述目标物体上的抓取点； 步骤S30、 获取所述目标物体的位姿、 所述目标物体的运动参数、 所述移动平台的位姿 以及所述移动平台的运动参数， 并根据所述目标物体的位姿、 所述目标物体的运动参数、 所 述移动平台的位姿以及所述移动平台的运动参数计算所述移动平台的路径偏差量； 步骤S40、 根据所述目标物体上的抓取点以及所述移动平台的路径偏差量控制机械手 向目标位置运行， 并在所述目标位置对所述目标物体上的抓取点进行抓取。 2.如权利要求1所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 所述步骤S10具体 包括以下步骤： 采用边缘提取算法提取所述目标物体的图像的边缘信 息， 并根据 所述边缘信 息确定所 述目标物体的轮廓。 3.如权利要求2所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 所述步骤S10具体 还包括以下步骤： 采用最小外 接矩形法， 根据所述 边缘信息获取 所述目标物体的空间尺寸信息 。 4.如权利要求1所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 所述步骤S20具体 包括以下步骤： 根据所述目标物体的轮廓以及所述目标物体的空间尺寸信息对目标物体进行分类以 得到所述目标物体的分类信息， 并判断目标物体的分类信息是否存 储于已知的分类库； 在所述目标物体的分类信息存储于已知的分类库时， 根据目标物体所对应的分类库， 标定所述目标物体上的抓取点。 5.如权利要求4所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 在判断目标物体的 分类信息是否存 储于已知的分类库之后具体包括以下步骤： 在所述目标物体的分类信息未存储于已知的分类库时， 建立新的分类库， 并将所述目 标物体的分类信息写入新的分类库。 6.如权利要求1所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 所述移动平台的路 径偏差量具体包括所述移动平台的位置偏差量以及所述移动平台的运动偏差量。 7.如权利要求6所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 计算所述移动平台 的位置偏差量具体包括以下步骤： 获取所述目标物体的世界坐标以及所述移动平台的世界坐标； 根据所述目标物体的世界坐标以及所述移动平台的世界坐标计算出所述移动平台的 位置偏差量。 8.如权利要求6所述的高精度机械手抓取的控制方法， 其特征在于， 计算所述移动平台 的运动偏差量具体包括以下步骤： 获取所述目标物体在世界坐标系下的速度方向及大小、 所述移动平台在世界坐标系下 的速度方向及大小；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319761 A 2根据所述目标物体在世界坐标系下的速度方向及大小、 所述移动平台在世界坐标系下 的速度方向及大小计算出 所述移动平台的运动偏差量。 9.一种机 械手控制系统， 其特 征在于， 所述机 械手控制系统包括： 控制器， 所述控制器包括存储器、 处理器， 所述存储器上存储有一种高精度机械手抓取 的控制程序， 所述高精度机械手抓取的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至8 中任一项所述的高精度机 械手抓取的控制方法的步骤； 机械手， 用于根据所述控制器的控制指令 工作。 10.一种移动机器人， 其特 征在于， 所述移动机器人包括： 相机， 用于采集目标物体的图像； 传感器， 用于检测所述移动机器人的位姿； 机械手控制系统， 用于根据 所述相机采集的目标物体图像以及所述传感器检测的所述 移动机器人位姿工作， 所述机 械手控制系统为如权利要求9所述的机 械手控制系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319761 A 3