(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211015268.3 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233090 安徽省蚌埠市东海大道6 525 号 (72)发明人 张京雷　王泽涵　叶根　刘子雨　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 时乐行 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 飞拍方法、 飞拍系统及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种飞拍方法、 飞拍系统及计 算机可读存储介质， 该飞拍方法包括： 在机械臂 抓取待放工件后运动的过程中， 获取相机对机械 臂末端法兰 上的待放工件进行拍摄的第一图像， 其中， 第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿； 根据第一图像， 确定待放工件在视觉坐标系下的 第一位姿 ； 利用如下公式确定目标位姿 ： Tbase‑flange3·Ttool1＝pose1·(Tvision‑tool2‑1· Tvision‑tool1)； 控制机械臂的末端法兰运动， 使得 机械臂将抓取的待放工件放料时， 末端法兰在目 标坐标系下的位姿为目标位姿。 本申请所提供的 飞拍方法能够降低成本， 提高放料的精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115319747 A 2022.11.11 CN 115319747 A 1.一种飞拍方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在机械臂抓取待放工件后 运动的过程中， 获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待 放工件进行拍摄的第一图像， 其中， 所述第一图像中的所述机 械臂处于预设拍摄位姿； 根据所述第一图像， 确定所述待放工件在视 觉坐标系下的第一 位姿； 利用如下公式确定目标位姿： Tbase‑flange3·Ttool1＝pose1·(Tvision‑tool2‑1·Tvision‑tool1)， 其中， Tbase‑flange3为所述目标 位姿， Ttool1为所述机械臂抓取标准工件时， 所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的 位姿， pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时， 所述标准工件在目标坐标系下的 位姿， Tvision‑tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时， 所述末端法兰上的所述标准工件 在所述视觉坐标系下的第二位姿， Tvision‑tool1为所述第一位姿， 其中， 所述目标坐标系不随 着所述机 械臂的运动而改变； 控制所述机械臂 的末端法兰运动， 使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时， 所 述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当目标传感器侦测到所述机械臂时， 向所述相机发送触发信号， 以触发所述相机拍摄， 得到所述第一图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述目标传感器为 光电传感器。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标坐标系为所述机械臂对应的机器 人的基坐标系。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述机械臂抓取所述标准工件后运动的过程中， 获取相机对所述机械臂末端法兰上 的所述标准工件进行拍摄的第二图像， 其中， 所述第二图像中的所述机械臂处于所述预设 拍摄位姿， 且当所述机械臂将抓取 的所述标准工件放料时， 所述标准工件在所述 目标坐标 系下的位姿为pose1； 根据所述第二图像， 确定所述标准工件在所述视觉坐标系下的所述第二位姿 Tvision‑tool2。 6.一种飞拍系统， 其特征在于， 所述飞拍系统包括相机以及与 所述相机、 机械臂电连接 的控制设备， 所述控制设备用于： 在机械臂抓取待放工件后运动的过程中， 获取相机对所述 机械臂末端法兰上 的所述待放工件进行拍摄的第一图像， 其中， 所述第一图像中的所述机 械臂处于预设拍摄位姿； 根据所述第一图像， 确定所述待放工件在视觉坐标系下 的第一位 姿； 利用如下公 式确定目标位姿： Tbase‑flange3·Ttool1＝pose1·(Tvision‑tool2‑1·Tvision‑tool1)， 其中， Tbase‑flange3为所述目标位姿， Ttool1为所述机械臂抓取标准工件时， 所述标准工件在 所 述机械臂的法兰坐标系下的位姿， pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时， 所述 标准工件在目标坐标系下的位姿， Tvision‑tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时， 所述 末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿， Tvision‑tool1为所述第一位姿， 其中， 所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变； 控制所述机械臂的末端法兰运动， 使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时， 所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿 为所述目标位姿。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述飞拍系统还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319747 A 2目标传感器， 与所述相机电连接， 其中， 当目标传感器侦测到所述机械臂时， 向所述相 机发送触发信号， 以触发所述相机拍摄， 得到所述第一图像。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述目标传感器为 光电传感器。 9.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述控制设备还用于： 在所述机械臂抓取 所述标准工件后运动的过程中， 获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述标准工件进 行拍 摄的第二图像， 其中， 所述第二图像中的所述机械臂处于所述预设拍摄位姿， 且当所述机械 臂将抓取的所述标准工件放料时， 所述标准工件在所述目标坐标系下的位姿为pose1； 根据 所述第二图像， 确定所述标准工件在所述视 觉坐标系下的所述第二 位姿Tvision‑tool2。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑5任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319747 A 3