(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003586.8 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 中电科机 器人有限公司 地址 200001 上海市黄浦区龙华 东路647号 16楼 申请人 普天物流 技术有限公司 (72)发明人 程硕　何春来　刘云飞　王兆广　 孙嘉彬　祝鲁宁　张允　王卫军　 杨亚　 (74)专利代理 机构 北京五洲洋和知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11387 专利代理师 刘春成 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 面向装卸机 器人的控制系统 (57)摘要 一种面向装卸机器人的控制系统， 包括： 主 控制器， 主控制器包括用于处理信息的信息处理 模块； 机械臂， 机械臂包括有机械臂控制器； 移动 底盘， 移动底盘包括有移动底盘控制器； 辅助设 备， 辅助设备连接有可编程逻辑控制器； 视觉处 理器， 视觉处理器包括视觉检测模块； 交互设备， 交互设备包括用于与用户直接交互的用户交互 界面； 通讯系统， 用于实现信息处理模块与各个 逻辑控制模块之间的信息通讯。 本发 明能够将多 种不同型号的硬件设备串 联起来， 使得它们可以 协调运转， 合作完成目标任务。 本发明避免了现 有技术中控制不同型号硬件设备协作运行困难 的问题， 提高了装卸机器人的运行效率， 降低了 用户学习使用系统的难度。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115122339 A 2022.09.30 CN 115122339 A 1.一种面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 包括： 具有逻辑控制功能的主控制器(1)， 所述主控制器包括用于处 理信息的信息处 理模块； 机械臂(2)， 所述机械臂包括有机械臂控制器(3)， 所述机械臂控制器包括有机械臂逻 辑控制模块； 移动底盘(4)， 所述移动底盘包括有移动底盘控制器(5)， 所述移动底盘控制器包括有 移动底盘逻辑控制模块； 辅助设备， 所述辅助设备 连接有可编程逻辑控制器(13)； 视觉处理器(6)， 所述视 觉处理器包括用于检测图像中货物信息的视 觉检测模块(7)； 通讯系统， 所述通讯系统包括有可集成到所述信息处理模块以及各个逻辑控制模块 中、 用于实现所述信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯， 所述通讯系统还包 括有可集成到所述信息处理模块以及所述交互设备中、 用于实现所述信息处理模块与所述 交互设备传递信息的信息传递模块。 2.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 还包括有报警系统； 所述报警系统包括有可装配到所述机械臂、 所述移动底盘以及所述辅助设备上、 用于 在装配对象运行异常时发出报警的报警模块， 所述报警模块与其装配对象的逻辑控制模块 信号连接 。 3.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述辅助设备包括有输送带(9)、 抓取装置(10)以及顶升 机构(11)； 所述抓取装置用于设置 到所述机 械臂上； 所述输送带以及所述顶升 机构均设置 于所述移动底盘上。 4.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 还包括交互设备(8)， 所述交 互设备包括用于与用户直接交 互的用户交 互界面； 所述交互设备包括有与所述主控制器通讯连接， 用于获取以及传递信 息的交互设备信 息传递模块。 5.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述机械臂控制器包括有用于与 所述主控制器通讯连接的机械臂控制器通讯模块、 用 于控制所述机械臂执行任务的机械臂控制 器逻辑控制模块以及用于在所述机械臂运行异 常时发出报警信息的机 械臂控制器报警模块。 6.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述移动底盘控制器包括有用于与所述主控制器通讯连接的移动底盘控制器通讯模 块、 控制所述移动底盘执行任务的移动底盘控制器逻辑控制模块以及在所述移动底盘运行 异常时产生报警信息的移动底盘控制器警报模块。 7.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述可编程逻辑控制器包括有用于与所述主控制器通讯连接的可编程逻辑控制器通 讯模块、 控制各硬件执行任务的可编程逻辑控制器硬件控制模块， 以及在硬件运行异常时 产生报警信息的可编程逻辑控制器警报模块。 8.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述视觉处理器包括有用于检测图像中货物信 息的视觉检测模块、 与 所述主控制器通权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115122339 A 2讯连接的视 觉处理器通讯模块以及用于产生报警信息的视 觉处理器警报模块。 9.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述主控制器还包括有用于实现通讯的主控制器通讯模块， 所述主控制器通讯模块以 有线或无线通讯的方式与硬件设备相连； 所述各硬件具备与其对应的唯一的IP地址与通信端口号， 所述主控制器通过各硬件的 IP地址与通信端口号确定其所 连接的硬件设备 型号； 所述信息处 理模块将所述主控制器通讯模块接收到的信息转 化为通用信息格式； 所述信息传递模块与 所述用户交互模块以有线或无线的形式相连， 并传递或接收处理 信息。 10.根据权利要求6所述的面向装卸机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述移动底盘控制器还包括有用于手动控制移动底盘运动的移动底盘控制器遥控模 块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115122339 A 3