(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210899883.9 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 三一海洋重工有限公司 地址 519090 广东省珠海市平沙镇 三虎大 道631号办公辅房一层 申请人 盛景智能科技 （嘉兴） 有限公司 (72)发明人 李威　吴航　律帅　曹恩华　 周家明　刘木南　李涛　秦维高　 吴沐凌　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23P 19/00(2006.01)G01B 21/02(2006.01) (54)发明名称 集装箱拆锁控制方法、 装置、 设备和系统 (57)摘要 本申请涉及集装箱拆锁相关处理技术领域， 具体涉及一种集装箱拆锁控制方法、 装置、 设备 和系统。 集装箱拆锁控制方法包括： 获取目标数 据； 目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集 装箱上的锁具进行信息采集得到的； 基于目标数 据， 确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置 信息； 基于预设点位的位置信息， 确定锁具的位 置信息； 基于位置信息， 控制拆锁机器人进行拆 锁。 如此设置， 可 以通过设备完成锁具的定位工 作， 在进行锁具的定位之后， 控制对应的拆锁机 器人进行拆锁， 减少了拆锁过程需要工人参与的 流程， 减少对于人力的依赖， 避免工人的精力对 于拆锁的影响， 通过自动化的方式进行拆锁， 提 高拆锁的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115256387 A 2022.11.01 CN 115256387 A 1.一种集装箱拆锁控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标数据； 所述目标数据 是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信 息采集得到的； 基于所述目标 数据， 确定 至少两个与所述锁具相关的预设点 位的位置信息； 基于所述预设点 位的位置信息， 确定所述锁具的位置信息； 基于所述 位置信息， 控制所述拆锁机器人进行拆锁。 2.根据权利要求1所述的集装箱拆锁控制方法， 其特征在于， 所述至少两个与 所述锁具 相关的预设点 位包括： 箱角孔中心和至少一个锁具参 考点。 3.根据权利要求2所述的集装箱拆锁控制方法， 其特征在于， 所述目标数据为点云数据 或图像数据。 4.根据权利要求1所述的集装箱拆锁控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在集卡驶入拆锁位置之前， 获取集 卡的信息和所述 集装箱的信息； 基于所述 集卡的信息和所述 集装箱的信息， 确定信息采集 位置； 移动所述锁具识别测距传感器至所述信息采集 位置。 5.根据权利要求1所述的集装箱拆锁控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述目标 数据， 确定所述锁具的型号； 当对应的拆锁机器人的夹具与所述锁具的型号不匹配时， 更换所述拆锁机器人的夹 具。 6.根据权利要求5所述的集装箱拆锁控制方法， 其特征在于， 所述基于所述位置信息， 控制所述拆锁机器人进行拆锁， 之前还 包括： 确定拆锁机器人的更 换夹具的概 率； 当所述概率大于预设值 时， 优先执行步骤基于所述目标数据， 确定所述锁具的型号， 之 后执行步骤基于所述 目标数据， 确定至少 两个与所述锁具相关的预设点位的位置信息， 基 于所述预设点 位的位置信息， 确定所述锁具的位置信息； 当所述概率不大于预设值 时， 同时执行步骤基于所述目标数据， 确定所述锁具的型号， 和步骤基于所述目标数据， 确定至少 两个与所述锁具相关的预设点位的位置信息， 基于所 述预设点 位的位置信息， 确定所述锁具的位置信息 。 7.根据权利要求6所述的集装箱拆锁控制方法， 其特征在于， 所述确定拆锁机器人的更 换夹具的概 率， 包括： 获取拆锁机器人在执行拆锁任务 时， 是否更换夹具的历史数据， 基于所述历史数据， 确 定拆锁机器人的更 换夹具的概 率； 或， 采用人工智能算法预测更 换夹具的概 率。 8.一种集装箱拆锁控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标数据； 所述目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱 上的锁具进行信息采集得到的； 确定模块， 用于基于所述目标数据， 确定至少两个与所述锁具相关的预设点位的位置 信息， 基于所述预设点 位的位置信息， 确定所述锁具的位置信息； 控制模块， 基于所述 位置信息， 控制所述拆锁机器人进行拆锁。 9.一种电子设备， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256387 A 2处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 所述处理器， 用于执 行上述权利要求1至7中任一项所述的集装箱拆锁控制方法。 10.一种集装箱拆锁系统， 其特征在于， 包括： 锁具识别测距传感器、 拆锁机器人和控制 器； 所述控制器用于执 行上述权利要求1至7中任一项所述的集装箱拆锁控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256387 A 3