(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210742335.5 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 上海江波龙 数字技术有限公司 地址 201311 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区环湖西二 路888号C楼 (72)发明人 郭明威　孙登晴　付发田　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 李艳霞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 障碍物预测方法及系统 (57)摘要 本申请实施例提出一种障碍物预测方法及 系统， 所述障碍物预测方法包括： 获取机械手待 运动方向上的传感器的感应信号； 根据所述感应 信号判断所述待运动方向上是否有第一障碍物， 如果所述待运动方向上有所述第一障碍物， 则停 止所述机械手的运动， 如果所述待运动方向上没 有所述第一障碍物， 则获取所述机械手周围的活 动器件的运动信息； 及根据所述运动信息判断所 述待运动方向上是否有第二障碍物， 如果所述待 运动方向上有所述第二障碍物， 则停止所述机械 手的运动， 如果所述待运动方向上没有所述第二 障碍物， 则允许所述机 械手进行运动。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 115464634 A 2022.12.13 CN 115464634 A 1.一种障碍物预测方法， 其特 征在于， 所述障碍物预测方法包括： 获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号； 根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第 一障碍物， 如果所述待运动方向上 有所述第一障碍物， 则停止所述机械手的运动， 如果所述待运动方向上没有所述第一障碍 物， 则获取 所述机械手周围的活动器件的运动信息； 及 根据所述运动信 息判断所述待运动方向上是否有第 二障碍物， 如果所述待运动方向上 有所述第二障碍物， 则停止所述机械手的运动， 如果所述待运动方向上没有所述第二障碍 物， 则允许 所述机械手进行运动。 2.如权利要求1所述的障碍物预测方法， 其特征在于， 所述获取机械手待运动方向上的 传感器的感应信号包括： 所述机械手待运动方向上的光 栅读数头向标尺光 栅发射光线； 判断光栅读数头在预设时间内是否接收到所述标尺光栅反射的光线， 如果光栅读数头 接收到反射的光线， 则生成第一感应信号， 如果所述光栅读数头 没有接收到光线， 则生 成第 二感应信号； 及 获取所述第一感应信号或所述第二感应信号。 3.如权利要求1所述的障碍物预测方法， 其特征在于， 所述活动器件包括第一活动器 件， 所述运动信息包括 运动状态及运动目的地； 所述根据所述 运动信息判断所述待运动方向上 是否有第二障碍物包括： 判断所述运动状态是否为第一状态， 如果所述运动状态为第一状态， 则所述待运动方 向上没有所述第二障碍物， 其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态， 如果 所述运动状态不是所述第一状态， 则判断所述运动目的地是否位于所述待运动方向上， 如 果所述运动目的地位于所述待运动方向上， 则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物， 如果所述运动目的地不在所述待运动方向上， 则判断所述待运动方向上没有 所述第二障碍 物。 4.如权利要求1所述的障碍物预测方法， 其特征在于， 所述活动器件包括第二活动器 件， 所述运动信息包括 运动状态及运动路径； 所述根据所述 运动信息判断所述待运动方向上 是否有第二障碍物包括： 判断所述运动状态是否为第一状态， 如果所述运动状态为第一状态， 则所述待运动方 向上没有所述第二障碍物， 其中所述第一状态为所述第二活动器件未在运动的状态， 如果 所述运动状态不是所述第一状态， 则判断所述运动路径是否与所述待运动方向交叉， 如果 所述运动路径与所述待运动方向交叉， 则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物， 如果 所述运动路径与所述待运动方向不交叉， 则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。 5.如权利要求1所述的障碍物预测方法， 所述机械手包括若干个所述待运动方向， 其特 征在于， 在获取机械手待运动方向上的传感器采集的感应信号之前， 所述方法包括： 获取所 述机械手的待运动方向。 6.如权利要求1所述的障碍物预测方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 如果所述待运 动方向上有所述第一障碍物或所述第二障碍物， 则发出报警提 示。 7.一种障碍物预测系统， 其特 征在于， 所述障碍物预测系统包括： 机械手；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115464634 A 2传感器， 设置 于所述机 械手的待运动方向上； 活动器件； 处理器， 所述处理器用于实现指令， 所述处理器电连接所述机械手、 所述传感器及所述 活动器件； 及 存储设备， 用于存 储所述指令； 其中， 所述指令用于由所述处 理器加载并执 行： 获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号； 根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第 一障碍物， 如果所述待运动方向上 有所述第一障碍物， 则停止所述机械手的运动， 如果所述待运动方向上没有所述第一障碍 物， 则获取 所述机械手周围的活动器件的运动信息； 及 根据所述运动信 息判断所述待运动方向上是否有第 二障碍物， 如果所述待运动方向上 有所述第二障碍物， 则停止所述机械手的运动， 如果所述待运动方向上没有所述第二障碍 物， 则允许 所述机械手进行运动。 8.如权利要求7所述的障碍物预测系统， 其特征在于， 所述传感器包括光栅读数头及标 尺光栅， 所述光栅读数头设置在所述机械手上， 所述标尺光栅设置在所述待运动方向上且 与所述光栅读数头对应设置； 所述指令用于由所述处 理器加载并执 行： 所述机械手待运动方向上的光 栅读数头向标尺光 栅发射光线； 判断光栅读数头在预设时间内是否接收到所述标尺光栅反射的光线， 如果光栅读数头 接收到反射的光线， 则生成第一感应信号， 如果所述光栅读数头 没有接收到光线， 则生 成第 二感应信号； 及 获取所述第一感应信号或所述第二感应信号。 9.如权利要求7所述的障碍物预测系统， 其特征在于， 所述活动器件包括第一活动器 件， 所述第一活动器件的运动信息包括运动状态及运动目的地， 所述指令用于由所述处理 器加载并执 行： 判断所述运动状态是否为第一状态， 如果所述运动状态为第一状态， 则所述待运动方 向上没有所述第二障碍物， 其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态， 如果 所述运动状态不是所述第一状态， 则判断所述运动目的地是否位于所述待运动方向上， 如 果所述运动目的地位于所述待运动方向上， 则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物， 如果所述运动目的地不在所述待运动方向上， 则判断所述待运动方向上没有 所述第二障碍 物。 10.如权利要求7所述的障碍物预测系统， 其特征在于， 所述活动器件包括第二活动器 件， 所述第二活动器件的运动信息包括运动状态及运动路径， 所述指令用于由所述处理器 加载并执 行： 所述根据所述 运动信息判断所述待运动方向上 是否有第二障碍物包括： 判断所述运动状态是否为第一状态， 如果所述运动状态为第一状态， 则所述待运动方 向上没有所述第二障碍物， 其中所述第一状态为所述第二活动器件未在运动的状态， 如果 所述运动状态不是所述第一状态， 则判断所述运动路径是否与所述待运动方向交叉， 如果 所述运动路径与所述待运动方向交叉， 则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物， 如果权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115464634 A 3