(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211053071.9 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 美的集团 （上海） 有限公司 地址 201702 上海市青浦区盈 港东路168号 9幢2层20 5室 申请人 美的集团股份有限公司 (72)发明人 鞠笑竹　任沛　车正平　徐志远　 奉飞飞　唐剑　 (74)专利代理 机构 北京友联知识产权代理事务 所(普通合伙) 11343 专利代理师 王丹玉　尚志峰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 采样方法、 采样装置、 可读存储介质和机器 人 (57)摘要 本申请提出了一种采样方法、 采样装置、 可 读存储介质和机器人。 采样方法， 用于机器人， 机 器人包括采样组件、 采样负载和第一传感器， 采 样组件用于带动采样负载对目标对象进行采样， 采样方法包括： 获取第一矩阵、 第二矩阵和第三 矩阵， 第一矩阵与采样组件带动采样负载运行过 程中的惯 性相关联， 第二矩阵与采样组件的构形 相关联， 第三矩阵与采样组件的构形和运动旋量 相关联； 根据第一矩阵、 第二矩阵和第三矩阵， 确 定第一修正值； 在采样组件带动采样负载进行采 样的过程中， 根据第一修正值对第一传感器采集 的第一检测值进行修正， 以得到第二检测值； 基 于第二检测值， 控制采样组件对目标对象中的目 标检测区域进行采样。 权利要求书3页 说明书19页 附图7页 CN 115284295 A 2022.11.04 CN 115284295 A 1.一种采样方法， 用于机器人， 其特征在于， 所述机器人包括采样组件、 采样负载和第 一传感器， 所述采样组件用于带动所述采样 负载对目标对象进行采样， 所述采样方法包括： 获取第一矩阵、 第二矩阵和第三矩阵， 所述第一矩阵与所述采样组件带动所述采样负 载运行过程中的惯性相关联， 所述第二矩阵与所述采样组件的构形相关联， 所述第三矩阵 与所述采样组件的构形与运动旋量相关联； 根据所述第一矩阵、 所述第二矩阵和所述第三矩阵， 确定第一 修正值； 在所述采样组件带动所述采样负载进行采样的过程中， 根据所述第 一修正值对所述第 一传感器采集的第一检测值进行修 正， 以得到第二检测值； 基于所述第二检测值， 控制所述采样组件对所述目标对象中的目标检测区域进行采 样。 2.根据权利要求1所述的采样方法， 其特 征在于， 获取第一矩阵， 包括： 获取所述采样 负载的质量 参数和所述采样组件的惯性 参数； 根据所述质量 参数和所述惯性 参数， 确定所述第一矩阵； 其中， 所述质量参数包括以下至少一项： 所述采样负载的质量值、 所述采样负载的质心 坐标； 所述惯性 参数包括以下至少一项： 所述采样组件的主惯性矩、 所述采样组件的惯性积。 3.根据权利要求1所述的采样方法， 其特征在于， 所述获取第一矩阵、 第二矩阵和第三 矩阵之前， 还 包括： 获取所述采样组件的构形参数和速度旋量； 其中， 所述构形参数包括以下至少一项： 关节姿态矩阵、 关节坐标系相对所述采样组件 坐标系的位置参数。 4.根据权利要求3所述的采样方法， 其特 征在于， 获取第二矩阵， 包括： 根据所述采样组件中每个关节的所述关节姿态矩阵和关节方向向量， 确定所述采样组 件中每个关节的关节旋转方向参数； 根据所述每个关节的所述关节旋转方向参数和每个关节的所述关节坐标系相对所述 采样组件坐标系的位置参数， 确定所述第二矩阵。 5.根据权利要求 4所述的采样方法， 其特 征在于， 获取第三矩阵， 包括： 对所述速度旋量进行反对称矩阵化， 得到第四矩阵； 根据所述第四矩阵、 每个关节的所述关节旋转方向参数和每个关节的所述关节坐标系 相对所述采样组件坐标系的位置参数， 确定所述第三矩阵。 6.根据权利要求1至5 中任一项所述的采样方法， 其特征在于， 根据 所述第一矩阵、 所述 第二矩阵和所述第三矩阵， 确定第一 修正值， 包括： 获取所述采样 负载的位置参数、 离心力加科氏力项和重力项； 根据所述第一矩阵、 所述第二矩阵、 所述第三矩阵、 所述位置参数、 所述离心力加科氏 力项和所述重力项， 计算所述第一 修正值。 7.根据权利要求1至5中任一项所述的采样方法， 其特征在于， 所述第一传感器用于采 集所述采样组件的受力值； 所述基于所述第 二检测值， 控制所述采样组件对所述目标对象中的目标检测区域进行 采样， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115284295 A 2根据所述采样组件的预设受力值和所述第二检测值， 对所述采样组件进行阻抗控制， 以对所述目标对象进行采样。 8.根据权利要求1至5中任一项所述的采样方法， 其特征在于， 所述基于所述第二检测 值， 控制所述采样组件 对所述目标对象中的目标检测区域进行采样之后， 还 包括： 获取所述采样组件 对所述目标对象进行采样的第一次数； 在所述第一次数小于预设次数的情况下， 返回执行基于所述第二检测值， 控制所述采 样组件对所述目标对象进行采样的步骤， 直至所述第一次数 大于等于所述预设次数。 9.根据权利要求8所述的采样方法， 其特征在于， 所述获取所述采样组件对所述目标对 象的第一次数， 包括： 在所述采样组件运行过程中， 获取每个运行周期内的所述第 一传感器的所述第 二检测 值； 将所述采样组件运行 过程中满足预设条件的运行周期的数量， 确定为第二次数； 将所述采样组件运行 过程中不满足预设条件的运行周期的数量， 确定为第三次数； 将所述第二次数与所述第三次数的差值， 确定为所述第一次数； 其中， 所述预设条件 包括： 在所述 运行周期内， 所述第二检测值大于预设阈值。 10.根据权利要求1至5中任一项所述的采样方法， 其特征在于， 所述采样负载包括拍摄 装置和测距装置， 所述基于所述第二检测值， 控制所述采样组件对所述 目标对象中的目标 检测区域进行采样之前， 还 包括： 通过所述拍摄装置采集所述目标对象的第一图像； 获取所述第 一图像中所述目标检测区域的第 一坐标信 息， 所述第 一坐标信 息包括所述 目标检测区域的位置信息； 通过所述测距装置采集所述目标检测区域的深度信息； 根据所述第一坐标信息和所述深度信息， 确定第二坐标信息， 所述第二坐标信息用于 指示所述目标检测区域。 11.一种采样装置， 用于机器人， 其特征在于， 所述机器人包括采样组件、 采样负载和第 一传感器， 所述采样组件用于带动所述采样 负载对目标对象进行采样， 所述采样装置包括： 获取模块， 用于获取第一矩阵、 第 二矩阵和第 三矩阵， 所述第一矩阵与所述采样组件带 动所述采样负载运行过程中的惯性相关联， 所述第二矩阵与所述采样组件的构形相关联， 所述第三矩阵与所述采样组件的构形与运动旋量相关联； 确定模块， 用于根据所述第一矩阵、 所述第二矩阵和所述第三矩阵， 确定第一 修正值； 修正模块， 用于在所述采样组件带动所述采样负载进行采样的过程中， 根据所述第一 修正值对所述第一传感器采集的第一检测值进行修 正， 以得到第二检测值； 采样模块， 用于基于所述第二检测值， 控制所述采样组件对所述目标对象中的目标检 测区域进行采样。 12.一种采样装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 其上存 储有程序或指令； 处理器， 用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至10中任一项所述的采样方法 的步骤。 13.一种可读存储介质， 其上存储有程序或指令， 其特征在于， 所述程序或指令被处理权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115284295 A 3