(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127595.8 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 博众精工科技股份有限公司 地址 215200 江苏省苏州市吴江经济技 术 开发区湖心西路6 66号 (72)发明人 吴文峰　艾玮　李小娟　姜德志　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 连续采图定位结果的去重方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种连续采图定位结果的去 重方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 在 当前图像中的被抓取物完整时， 获取前一图像， 前一图像形成在当前图像 之前； 判断前一图像中 的被抓取物是否完整； 在前一图像中的被抓取物 完整时， 停止发送抓取命令。 本发明实施例的技 术方案适用于流水线生产不停机的抓取定位去 重， 可以在发送数据前去除重复数据， 确保机械 手任务量相当， 提高设备整体效能。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115319753 A 2022.11.11 CN 115319753 A 1.一种连续采图定位结果的去重方法， 由线扫相机扫描得到的多个子图像合并形成图 像， 其特征在于， 包括： 在当前图像中的被抓取物完整时， 获取前一图像， 所述前一图像形成在所述当前图像 之前； 判断所述前一图像中的被抓取物是否 完整； 在所述前一图像中的被抓取物完整时， 停止发送抓取命令 。 2.根据权利要求1所述的去重方法， 其特 征在于， 还 包括： 在当前图像中的被抓取物不完整时， 停止发送所述 抓取命令 。 3.根据权利要求1所述的去重方法， 其特征在于， 在判断所述前一图像中的被抓取物是 否完整之后， 还 包括： 在所述前一图像中的被抓取物不完整时， 发送所述 抓取命令 。 4.根据权利要求1所述的去重方法， 其特征在于， 在当前图像中的被抓取物完整时， 获 取前一图像之前， 还 包括： 获取所述线扫相机当前扫描得到的子图像， 以及当前扫描得到的子图像之前的预设数 量的子图像； 由当前扫描得到的子图像以及 当前扫描得到的子图像之前的预设数量的子图像， 合并 形成所述当前图像。 5.根据权利要求4所述的去重方法， 其特征在于， 在当前图像中的被抓取物完整时， 获 取前一图像之前， 还 包括： 设定所述子图像沿扫描方向的像素 数量； 根据所述被抓取物沿所述扫描方向的长度设定图像中包 含的所述子图像的数量。 6.根据权利要求1所述的去重方法， 其特征在于， 所述被抓取物为标定板， 所述去重方 法还包括： 通过所述标定 板， 建立图像的像素坐标值与机 械手坐标值的转换矩阵。 7.根据权利要求6所述的去重方法， 其特征在于， 在所述前一图像中的被抓取物完整 时， 停止发送抓取命令， 包括： 在所述前一图像中的被抓取物完整时， 获取所述当前图像中被抓取物的机械手抓取位 置和所述前一图像中被抓取物的机 械手抓取位置； 由所述当前图像中被抓取物的机械手抓取位置和所述前一图像中被抓取物的机械手 抓取位置的差值， 获取去重 差值； 在所述去重 差值位于预设范围内时， 停止发送抓取命令 。 8.一种连续采图定位结果的去重装置， 其特 征在于， 包括： 前一图像获取模块， 用于在当前图像 中的被抓取物完整时， 获取前一图像， 所述前一图 像形成在所述当前图像之前； 被抓取物判断模块， 用于判断所述前一图像中的被抓取物是否 完整； 抓取命令模块， 用于在所述前一图像中的被抓取物完整时， 停止发送抓取命令 。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑7中任一所述的去重 方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319753 A 210.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的去重方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319753 A 3