(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210831582.2 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 武汉锐科光纤激光 技术股份有限公 司 地址 430000 湖北省武汉市东湖开发区高 新大道999号 (72)发明人 刘鑫　高鹏　李辉辉　熊肸　 苏文毅　闫大鹏　 (74)专利代理 机构 深圳紫藤知识产权代理有限 公司 44570 专利代理师 何志军 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/20(2017.01)B25J 9/16(2006.01) B23P 19/06(2006.01) (54)发明名称 运动补偿方法、 装置、 电子设备和存储介质 及打螺丝方法 (57)摘要 本申请提供运动补偿方法、 装置、 电子设备 和存储介质及打螺丝方法， 该方法包括： 建立空 间坐标系和像素坐标系， 设置标识位置； 获得空 间坐标系下相机沿X轴方向偏移的一定距离c时， 像素坐标系下标识位置沿X轴方向 的偏移量a和Y 轴方向的偏移量b； 获得空间坐标系下相机沿Y轴 方向偏移的一定距离f时， 像素坐标系下标识位 置沿X轴方向 的偏移量d和Y轴方向的偏移量e； 获 得图片的中心像素坐标(X0， Y0)； 获得空间坐标 系下任意位置的相机， 拍摄图片中， 标识位置的 像素坐标(X， Y)； 根据下公式计算相机视野中心 与标识位置中心 重合时， 空间坐标系下， 相机沿X 轴方向的偏移量X1， 相机沿Y轴方向的偏移量Y1。 标定简单， 精度高。 权利要求书3页 说明书10页 附图6页 CN 115100297 A 2022.09.23 CN 115100297 A 1.一种运动补偿方法， 包括相机和机 械手， 其特 征在于， 包括如下步骤： 建立空间坐标系和像素坐标系， 在所述相机 视野范围内设置标识位置； 获得空间坐标系下所述相机从坐标原点沿X轴方向偏移的一定距离c时， 所述相机拍摄 的图片中， 像素坐标系下 所述标识位置沿X轴方向的偏移量a和Y轴方向的偏移量b； 获得空间坐标系下所述相机从坐标原点沿Y轴方向偏移的一定距离f时， 所述相机拍摄 的图片中， 像素坐标系下 所述标识位置沿X轴方向的偏移量d和Y轴方向的偏移量e； 获得所述相机拍摄的图片的中心像素坐标(X0， Y0)； 获得空间坐标系下任意位置的所述相机， 拍摄图片中， 所述标识位置的像素坐标(X， Y)； 根据以下公式计算所述相机视野中心与所述标识位置中心重合时， 空间坐标系下， 所 述相机沿X轴方向的偏移量X1， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y1， 2.根据权利要求1所述的一种运动补偿方法， 其特征在于， 获得空间坐标系下所述相机 从坐标原点沿X轴 方向偏移的一定距离c时， 所述相机拍摄的图片 中， 像素坐标系 下所述标 识位置沿X轴方向的偏移量a和Y轴方向的偏移量b， 包括： 所述相机在空间坐标系下移动至空间坐标下的原点， 拍摄照片， 获得所述标识位置的 第一像素坐标； 所述相机在空间坐标系下从坐标原点沿X轴方向偏移的一定距离c， 拍摄照片， 获得所 述标识位置的第二像素坐标； 根据所述第二像素坐标与所述第一像素坐标， 获得像素坐标系下所述标识位置沿X轴 方向的偏移量a和沿Y轴方向的偏移量b。 3.根据权利要求1所述的一种运动补偿方法， 其特征在于， 获得空间坐标系下所述相机 从坐标原点沿Y轴 方向偏移的一定距离f时， 所述相机拍摄的图片 中， 像素坐标系 下所述标 识位置沿X轴方向的偏移量d和Y轴方向的偏移量e， 包括： 所述相机在空间坐标系下移动至空间坐标下的原点， 拍摄照片， 获得所述标识位置的 第一像素坐标； 所述相机在空间坐标系下从坐标原点沿Y轴方向偏移的一定距离f， 拍摄照片， 获得所 述标识位置的第三像素坐标； 根据所述第三像素坐标与所述第一像素坐标， 获得像素坐标系下所述标识位置沿X轴 方向的偏移量c和沿Y轴方向的偏移量d。 4.根据权利要求1所述的一种运动补偿方法， 其特 征在于： 获得空间坐标系下， 所述相机中心与所述机械手中心之间沿X轴方向的偏移量ΔX， 所 述相机中心与所述机 械手中心之间沿Y轴方向的偏移量Δ Y； 根据以下公式计算所述机械手中心与所述标识位置中心重合时， 空间坐标系下， 所述 机械手沿X轴方向的偏移量X2， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y2， X2＝ΔX+X1；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115100297 A 2Y2＝ΔY+Y1。 5.一种运动补偿装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获得空间坐标系下所述相机从坐标原点沿X轴方向偏移 的一定距 离c时， 所述相机拍摄的图片中， 像素坐标系下所述标识位置沿X轴 方向的偏移量a和 Y轴方 向的偏移量b； 第二获取模块， 用于获得空间坐标系下所述相机从坐标原点沿Y轴方向偏移 的一定距 离f时， 所述相机拍摄的图片中， 像素坐标系下所述标识位置沿X轴 方向的偏移量d和 Y轴方 向的偏移量e； 第三获取模块， 用于获得 所述相机拍摄的图片的中心像素坐标(X0， Y0)； 第四获取模块， 用于获得空间坐标系下任意位置的所述相机， 拍摄图片中， 所述标识位 置的像素坐标(X， Y)； 计算模块， 用于根据以下公式计算所述相机视野中心与所述标识位置中心重合时， 空 间坐标系下， 所述相机沿X轴方向的偏移量X1， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y1， 6.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器通过调用所述存储器存储的计算机程序， 用于执行如权利要求 1‑4任一项所 述的运动补偿方法的步骤。 7.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行 时运行如权利要求1 ‑4任一项所述的运动补偿方法的步骤。 8.一种打螺 丝方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 在待加工产品上设置标识位置， 根据如权利要求1 ‑4任一项所述的运动补偿方法， 获得 相机视野中心与所述标识位置中心重合时， 空间坐标系下， 所述相机沿X轴方向的偏移量 X1， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y1； 根据所述相机视野中心与所述标识位置 中心重合 时， 空间坐标系下， 所述相机沿X轴方 向的偏移量X1， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y1， 计算每个螺孔在空间坐标系下的实际坐标； 按照所述螺孔在空间坐标系下的实际坐标驱动所述机械手移动至所述螺孔位置， 进行 打螺丝作业。 9.根据权利要求8所述的一种打螺丝方法， 其特征在于， 根据所述相机视野中心与 所述 标识位置中心重合时， 空间坐标系下， 所述相机沿X轴方向的偏移量X1， 所述相机沿Y轴方向 的偏移量Y1， 计算每个螺孔在空间坐标系下的实际坐标， 包括： 获得空间坐标系下， 所述相机 中心与所述机械手 中心之间沿X轴方向的偏移量ΔX和沿 Y轴方向的偏移量Δ Y； 根据以下公式计算所述机械手中心与所述标识位置中心重合时， 空间坐标系下， 所述 机械手沿X轴方向的偏移量X2， 所述相机沿Y轴方向的偏移量Y2， X2＝ΔX+X1； Y2＝ΔY+Y1；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115100297 A 3