(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210880371.8 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 胡鑫　于春阳　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 吕静 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 转换参数的获取方法、 装置、 机械臂及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种转换参数的获取方法、 装 置、 机械臂及存储介质， 涉及自动化技术领域。 该 方法包括： 获取机械臂对应的第一坐标系 与预设 传感器对应的第二坐标系之间的坐标转换参数； 获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械 臂的工具中心点的第一坐标信息， 以及利用所述 预设传感器， 获取所述机械臂运动至所述目标位 置处时所述目标操作对象 的第二坐标信息； 基于 所述坐标转换参数将所述第二坐标信息转换为 第三坐标信息； 根据所述第一坐标信息以及所述 第三坐标信息， 确定所述目标操作对象对应的位 置转换参数。 如此， 避免了人工手动测量的工具 中心点与 目标操作对象之间的相对位置关系存 在偏差的问题， 快速且准确地计算出该相对位置 关系。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115194770 A 2022.10.18 CN 115194770 A 1.一种转换参数的获取方法， 其特征在于， 应用于机械臂， 所述机械臂上设置有预设传 感器以及目标操作对象， 所述方法包括： 获取所述机械臂对应的第一坐标系与所述预设传感器对应的第二坐标系之间的坐标 转换参数； 获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心点的第 一坐标信 息， 以及 利用所述预设传感器， 获取所述机械臂 运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二 坐标信息， 所述第一坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息， 所述第二坐标信息为所述 第二坐标系中的坐标信息； 基于所述坐标转换参数将所述第 二坐标信 息转换为第 三坐标信 息， 所述第 三坐标信 息 为所述第一 坐标系中的坐标信息； 根据所述第 一坐标信 息以及所述第 三坐标信 息， 确定所述目标操作对象对应的位置转 换参数， 所述位置转换参数用于表征所述工具中心 点与所述目标操作对象于所述第一坐标 系中的坐标转换关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一坐标信 息以及所述第 三 坐标信息， 确定所述目标操作对象对应的位置转换参数， 包括： 获取所述第 一坐标信 息与所述第三坐标信 息之间的坐标差异信 息， 得到所述位置转换 参数。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标操作对象上设置有多个预设标 记， 所述利用所述预设传感器， 获取所述机械臂运动至所述 目标位置处时所述目标操作对 象的第二 坐标信息， 包括： 利用所述预设传感器， 获取所述机械臂运动至所述目标位置处时每个预设标记在所述 第二坐标系中的坐标信息， 得到多个子坐标信息； 根据所述多个子坐标信息， 确定所述目标操作对象的第二 坐标信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标位置的数量为多个， 所述根据所 述第一坐标信息以及所述第三坐标信息， 确定所述 目标操作对 象对应的位置转换参数， 包 括： 根据每个所述目标位置处 的所述第 一坐标信 息， 以及每个所述目标位置处 的所述第 二 坐标信息对应的所述第三坐标信息， 确定在每个所述 目标位置时对应的位置转换参数， 得 到多个第一 位置转换参数； 基于所述多个第一 位置转换参数， 确定所述目标操作对象对应的位置转换参数。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个第一位置转换参数， 确 定所述目标操作对象对应的位置转换参数， 包括： 获取所述多个第 一位置转换参数中满足预设误差条件的第 一位置转换参数， 作为第 二 位置转换参数； 基于所述第二 位置转换参数， 确定所述目标操作对象对应的位置转换参数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第二位置转换参数， 确定所 述目标操作对象对应的位置转换参数， 包括： 若所述第二位置转换参数为多个， 对多个所述第 二位置转换参数的参数值进行加权平 均， 得到平均参数值， 作为所述目标操作对象对应的位置转换参数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194770 A 27.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述第一坐标信 息以 及所述第三 坐标信息， 确定所述目标操作对象对应的位置转换参数之后， 所述方法还 包括： 获取所述工具中心点在所述第一 坐标系中的实时坐标信息； 根据所述位置转换参数以及所述实时坐标信 息， 确定所述目标操作对象在所述第 一坐 标系中的实时坐标信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述位置转换参数以及所述实 时坐标信息， 确定所述 目标操作对 象在所述第一坐标系中的实时坐标信息之后， 所述方法 还包括： 每隔预设时长， 检测所述目标操作对象是否被替换为 其他操作对象； 若是， 从多个预设位置转换参数中， 获取与所述其他操作对象对应的预设位置转换参 数作为指定位置转换参数； 根据所述指定位置转换参数， 以及所述工具中心点在所述第 一坐标系中的实时坐标信 息， 确定所述 其他操作对象在所述第一 坐标系中的实时坐标信息 。 9.一种转换参数的获取装置， 其特征在于， 应用于机械臂， 所述机械臂上设置有预设传 感器以及目标操作对象， 所述装置包括： 参数获取模块， 用于获取所述机械臂对应的第 一坐标系与所述预设传感器对应的第 二 坐标系之间的坐标转换参数； 第一坐标获取模块， 用于获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心 点的第一坐标信息， 以及利用所述预设传感器， 获取所述机械臂运动至所述 目标位置处时 所述目标操作对 象的第二坐标信息， 所述第一坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息， 所述第二 坐标信息为所述第二 坐标系中的坐标信息； 第三坐标获取模块， 用于基于所述坐标转换参数将所述第 二坐标信 息转换为第 三坐标 信息， 所述第三 坐标信息为所述第一 坐标系中的坐标信息； 转换参数确定模块， 用于根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息， 确定所述目 标操作对象对应的位置转换参数， 所述位置转换参数用于表征所述工具中心 点与所述目标 操作对象于所述第一 坐标系中的坐标转换关系。 10.一种机 械臂， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 一个或多个程序， 其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述 一个或多个处理器执行， 所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求 1至8任一项 所述的 方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有程序代 码， 所述程序代码可被处 理器调用执 行如权利要求1至8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194770 A 3