(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211242845.2 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 张泫舜　刘元财　陈熙　王雷　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 李艳霞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 装载状态检测方法及收集装置 (57)摘要 本申请提供一种装载状态检测方法及收集 装置。 收集装置包括作业机构和收容框。 收容框 可拆卸连接于作业机构上。 该方法包括： 在收容 框与作业机构连接时， 接收第一传感器输出的第 一反馈信号； 当第一反馈信号满足第一异常条件 时， 获取第二传感器输出的第二反馈信号， 第一 传感器和第二传感器为不同类型的传感器； 根据 第二反馈信号确定收容框的装 载状态。 本申请提 供的装载状态检测方法， 可有效提高针对装 载状 态的检测的容 错率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115383748 A 2022.11.25 CN 115383748 A 1.一种装载状态检测方法， 应用于收集装置， 所述收集装置包括作业机构和收容框， 所 述收容框连接 于所述作业机构上， 其特 征在于， 所述方法包括： 在所述收容框与所述作业机构连接时， 接收第一传感器输出的第一反馈信号； 当所述第一反馈信号满足第一异常条件时， 获取第二传感器输出的第二反馈信号； 所 述第一传感器和所述第二传感器为 不同类型的传感器； 根据所述第二反馈信号确定所述收容框的装载状态。 2.如权利要求1所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述收容框和所述作业机构在 所述收容框的开口处连接， 所述第一传感器为超声波传感器， 所述超声波传感器设置在所 述作业机构上， 所述超声波传感器用于从所述收容框的开口向所述收容框内发射超声波信 号以进行测距， 所述第一反馈信号用于指示所述超声 波传感器 检测到的距离； 在第一预设时间段内未接收到所述第 一反馈信号， 或所述距离小于第 一预设距离 阈值 时， 确定所述第一反馈信号满足所述第一异常条件。 3.如权利要求1所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述第 二传感器包括红外接收 器和红外发射器， 所述红外接 收器和所述红外发射器设置所述作业机构上； 所述收容框与 所述作业机构连接时， 所述红外 接收器和所述红外发射器位于所述收容框的开口 的两侧； 所述根据所述第二反馈信号确定所述收容框的装载状态， 包括： 当所述第二反馈信号为第一电平信号时， 确认所述收容框的收容状态为满载状态； 所 述第一电平信号为所述红外接 收器未接 收到所述红外发射器发射的红外信号时产生的电 平信号。 4.如权利要求2所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述在所述收容框与 所述作业 机构连接时， 接收第一传感器输出的第一反馈信号之后， 所述方法还 包括： 当所述距离大于或等于所述第一预设距离阈值， 且小于第二预设距离阈值时， 确认所 述收容框的装载状态为满载状态； 和/或 当所述距离大于或等于所述第二预设距离阈值， 且小于第三预设距离阈值时， 确认所 述收容框的装载状态为未满载状态； 其中， 所述第三预设距离阈值大于所述第二预设距离阈值， 所述第二预设距离阈值大 于所述第一预设距离阈值。 5.如权利要求4所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述在所述收容框与 所述作业 机构连接时， 接收第一传感器输出的第一反馈信号之后， 所述方法还 包括： 当所述距离大于或等于所述第三预设距离阈值时， 输出第二提示信息， 所述第二提示 信息用于指示所述超声 波传感器安装异常或所述收容框异常。 6.如权利要求1所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述收容框可拆卸连接于所述 作业机构上， 所述收集装置还包括设置在所述作业机构上 的第三传感器， 所述第三传感器 在所述收容框与所述作业机构连接时输出预设信号， 所述在所述收容框与所述作业机构连 接时， 接收第一传感器输出的第一反馈信号之前， 所述方法还 包括： 接收第三传感器输出的第三反馈信号； 当所述第三反馈信号 为所述预设信号时， 确认所述收容框与所述作业机构连接； 当所述第三反馈信号 不为所述预设信号时， 确认所述收容框与所述作业机构未 连接。 7.如权利要求6所述的装载状态检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115383748 A 2当未在第二预设时间段内接收到所述第三反馈信号时， 输出第三提示信息， 所述第三 提示信息用于指示所述第三传感器异常。 8.如权利要求1所述的装载状态检测方法， 其特征在于， 所述收集装置可拆卸连接于自 移动设备， 所述作业机构还 包括工作组件， 所述方法还 包括： 当接收到所述自移动设备的工作指令， 且所述收容框的收容状态为未满载状态时， 控 制所述工作组件运行以进行目标物收集。 9.一种收集装置， 其特征在于， 所述收集装置包括作业机构、 收容框、 第 一传感器、 第二 传感器及控制器， 所述收容框连接于所述作业机构， 所述第一传感器及所述第二传感器均 电性连接至所述控制器， 所述控制器用于执行如权利要求1 ‑8任一项所述的装载状态检测 方法。 10.如权利要求9所述的收集装置， 其特征在于， 所述收集装置可拆卸连接于自移动设 备， 在所述收集装置连接在所述自移动设备上时， 所述收集装置由所述自移动设备供电， 所 述控制器与所述自移动设备通信以接收所述自移动设备发送的工作指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115383748 A 3