(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210806386.X (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 深圳市越疆科技有限公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区2号楼10 03 (72)发明人 黄睿　郎需林　林俊凯　姜宇　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李庆波 (51)Int.Cl. B23P 19/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 螺丝锁附方法及系统、 机械臂、 螺丝锁附装 置及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种螺丝锁附方法、 机械臂、 螺丝锁附装置、 螺丝锁附系统及计算机存储介 质。 该螺丝锁附方法用于对工位上的工件进行锁 螺丝作业， 该螺丝锁附方法包括： 获取工位发送 的加工触发信号； 基于加工触发信号获取与工位 关联的预设点位信息； 基于预设点位信息确定在 工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位， 并对工件 的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。 通过这种方式， 能够提高锁螺 丝作业的效率及精准度。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115255897 A 2022.11.01 CN 115255897 A 1.一种螺丝锁附方法， 其特征在于， 用于对工位上的工件进行锁螺丝作业， 所述螺丝锁 附方法包括： 获取所述工位发送的加工触发信号； 基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点 位信息； 基于所述预设点位信 息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位， 并对所述工 件的所述锁螺 丝点位进行锁螺 丝作业。 2.根据权利要求1所述的螺丝锁附方法， 其特征在于， 所述预设点位信 息包括所述锁螺 丝点位的点位标识及作业顺序， 所述基于所述加工触发信号 获取与所述工位关联的预设点 位信息， 包括： 基于所述加工触发信号获取 所述工位的工位标识信息； 获取与所述工位标识信息关联的所述 点位标识及所述作业 顺序。 3.根据权利要求1所述的螺丝锁附方法， 其特征在于， 所述基于所述加工触发信号获取 与所述工位关联的预设点 位信息， 包括： 基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的候选预设点 位信息； 基于所述工件的类型从所述候选预设点位信息中获取与所述工件对应的预设点位信 息。 4.根据权利要求2所述的螺丝锁附方法， 其特征在于， 所述基于所述预设点位信 息确定 在所述工位上进 行锁螺丝作业的锁螺丝点位， 并对所述工件的所述锁螺丝点位进 行锁螺丝 作业， 包括： 获取与所述 点位标识对应的螺 丝参数及控制参数； 按照所述作业顺序， 基于所述控制参数抓取及搬运与 所述螺丝参数对应的螺丝至所述 工位处， 并对与所述 点位标识对应的锁螺 丝点位进行锁螺 丝作业。 5.根据权利要求1至4任一项所述的螺 丝锁附方法， 其特 征在于， 还 包括： 监测到所述锁螺 丝作业异常， 生成异常信号； 其中， 所述异常信号包括： 出现作业异常的锁螺 丝点位及工位的工位标识信息 。 6.根据权利要求1至4任一项所述的螺 丝锁附方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过可视化界面对所述工位及与所述工位关联的预设点 位信息进行配置 。 7.一种机 械臂， 其特 征在于， 所述机 械臂包括： 本体； 控制器， 与所述本体通信连接； 锁附机构， 设置在所述本体的末端， 且与所述控制器连接， 所述控制器用于执行权利要 求1至6任一项所述的螺 丝锁附方法及控制所述锁附机构进行 所述锁螺 丝作业。 8.一种螺 丝锁附装置， 其特 征在于， 用于对工位上的工件进行锁螺 丝作业， 包括： 获取信号模块， 用于获取 所述工位发送的加工触发信号； 获取点位模块， 用于基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点 位信息； 锁附模块， 用于基于所述预设点位信 息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点 位， 并对所述工件的所述锁螺 丝点位进行锁螺 丝作业。 9.一种螺 丝锁附系统， 其特 征在于， 包括： 多个工位， 用于放置 工件， 当任一个所述工位 放置有所述工件时产生加工触发信号；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115255897 A 2机械臂， 用于执 行权利要求1至 6任一项所述的螺 丝锁附方法。 10.根据权利要求9所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述机械臂还用于获取所述工 件的所有锁螺丝点位， 并为每个所述锁螺丝点位设置不同的点位标识及作业顺序； 所述机 械臂还用于为不同的所述工位关联具有不同所述点位标识的锁螺丝点位， 将与所述工位关 联的锁螺 丝点位的点位标识及作业 顺序作为所述工位关联的预设点 位信息。 11.根据权利要求10所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述机械臂还用于为同一所述 工位关联多个具有不同所述 点位标识且作业 顺序相邻的锁螺 丝点位。 12.一种计算机存储介质， 其特征在于， 其上存储有程序指令， 所述程序指令被处理器 执行时以实现权利要求1至 6任一项所述的螺 丝锁附方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115255897 A 3