(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003543.X (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 中电科机 器人有限公司 地址 200001 上海市黄浦区龙华 东路647号 16楼 申请人 普天物流 技术有限公司 (72)发明人 王兆广　孙嘉彬　何春来　王卫军　 张允　杨亚　尚正新　陈琳　 (74)专利代理 机构 北京五洲洋和知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11387 专利代理师 刘春成 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 15/06(2006.01)B65G 1/04(2006.01) (54)发明名称 自动装卸货机 器人 (57)摘要 一种自动装卸货机器人， 包括： 移动底盘、 机 械臂、 末端执行器、 视觉传感器、 输送带以及控制 系统； 移动底盘上设有机械臂及输送带， 末端执 行器设于机械臂末端， 用于实现货物的搬运与转 移； 控制系统设于移动底盘的内部， 控制系统与 移动底盘、 机械臂、 输送带、 视觉传感器以及末端 执行器相连接， 用于实现对移动底盘、 机械臂、 输 送带、 视觉传感器以及末端执行器的控制。 本发 明运用视觉传感器能够准确识别各种货物外包 装的几何参数 以及码放状态， 机械臂、 末端执行 器以及移动底盘的组合方式， 采用机械化自动装 卸货， 相比于传统人工装卸货而言， 本发明的应 用使得装卸效率大幅提高， 车辆滞留时间缩短， 车队利用率上升， 节约了运输成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115416019 A 2022.12.02 CN 115416019 A 1.一种自动装卸货机器人， 其特 征在于， 包括： 移动底盘、 机 械臂、 末端执 行器、 视觉传感器、 输送带以及控制系统； 所述移动底盘上设有所述机械臂及所述输送带， 所述末端执行器设于所述机械臂末 端， 用于实现货物的搬运与转移； 所述控制系统设于所述移动底盘的内部， 所述控制系统与所述移动底盘、 所述机械臂、 所述输送带、 所述视觉传感器以及末端 执行器相连接， 用于实现对所述移动底盘、 所述机械 臂、 所述输送带、 所述视 觉传感器以及末端执 行器的控制。 2.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述控制系统包括主控制器、 用于控制所述机械臂执行动作的机械臂控制器、 用于控 制所述移动底盘行进的移动底盘控制器、 PLC控制器、 视 觉处理机及用户交 互机； 所述PLC控制器与所述末端执 行器控制连接； 所述视觉处理机与所述视 觉传感器信号连接并与所述主控制器通信连接； 所述用户交换机用于实现用户与 所述主控制器的信 息交互， 所述信 息交互包括用户输 入的控制指令以及由所述主控制器反馈的所述自动装卸货机器人的运行状态信息； 优选地， 所述用户交 互机为手持设备和/或 嵌入式屏幕。 3.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述机械臂设置于所述移动底盘的上侧面， 所述机械臂设置于所述移动底盘的一侧并 靠近所述移动底盘的一端设置； 所述视觉传感器设置于所述移动底盘的上侧面， 所述视觉传感器设置于所述移动底盘 上与所述机 械臂的同一侧并靠 近所述移动底盘的另一端设置； 所述输送带设置于所述移动底盘的上侧面， 所述输送带设置于所述移动底盘的另一 侧。 4.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述移动底盘上设置有雷达传感器； 所述雷达传感器设置于所述移动底盘的前后两端， 用于检测所述移动底盘前后方障碍 物的空间信息； 所述雷达传感器与 所述控制系统信号连接， 所述控制系统根据 所述雷达传感器检测的 空间信息发出避障指令 。 5.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述视觉传感器包括有3D相机； 还包括有相机支架以及云台， 所述相机支架设置于所述移动底盘上， 所述云台设置于 所述相机支架上， 所述云台为可控式电动云台， 所述云台与所述控制系统控制连接并可在 所述控制系统的控制下进行旋转， 用于使所述3D相机改变与货物之间的视角， 实现对整个 竖直工作平面的图像采集。 6.根据权利要求5所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述控制系统根据所述视觉传感器采集的图像信 息并基于图像识别处理技术， 实现对 不同包装形式的货物、 不同码垛形式的识别与定位。 7.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述输送带设置有压力传感器， 用于获取 所述输送带的空载与运载状态信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115416019 A 2所述压力传感器与 所述控制系统信号连接， 所述控制系统根据 所述空载与运载状态信 息向所述输送带发出控制指令， 用于控制所述输送带的运动； 优选地， 所述输送带能与仓库内的输送带相连接 。 8.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述末端执 行器为吸盘组件， 通过负压吸附方式实现货物的抓取固定 。 9.根据权利要求8所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述吸盘组件 包括支撑架、 伸缩气缸以及吸盘； 所述伸缩气缸设置于所述支撑架上， 于所述伸缩气缸的气缸轴上设置有可进行直线往 复运动的吸盘安装架， 所述吸盘设置 于所述吸盘安装架上； 优选地， 所述吸盘设置有 多个； 优选地， 所述吸盘包括有竖直设置用于对货物的侧面进行负压吸附固定的吸盘以及水 平向下设置用于对货物的上侧面进行负压吸附固定的吸盘。 10.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人， 其特 征在于， 所述移动底盘的两侧设置有测距传感器， 所述测距传感器用于检测所述移动底盘与 行 进方向以及侧向 障碍物之 间的间距， 所述控制系统根据测距传感器所检测的间距调整 所述 移动底盘的行进路径。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115416019 A 3